{"id":1127,"date":"2019-03-06T21:28:44","date_gmt":"2019-03-06T21:28:44","guid":{"rendered":"http:\/\/mikrobotik.com\/wp2\/?p=1127"},"modified":"2019-03-12T10:44:33","modified_gmt":"2019-03-12T10:44:33","slug":"kutuphanesiz-servo-motor-kullan","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.mikrobotik.com\/wp2\/2019\/03\/06\/kutuphanesiz-servo-motor-kullan\/","title":{"rendered":"K\u00fct\u00fcphanesiz Servo Motor Kullan\u0131m\u0131 ( Arduino, PIC )"},"content":{"rendered":"

Servo motorlar i\u00e7in arduinoda, genelde k\u00fct\u00fcphane kullan\u0131l\u0131r. Di\u011fer dillerde de k\u00fct\u00fcphane kullan\u0131m\u0131na gereksinim duyuluyor.
\nBiraz dikkatli bakt\u0131\u011f\u0131n\u0131zda<\/strong> LED<\/span> \u00e7al\u0131\u015ft\u0131rmaktan fark\u0131 olmad\u0131\u011f\u0131n\u0131 g\u00f6rebileceksiniz.<\/strong>
\nArduino ve di\u011fer i\u015flemciler ile yap\u0131lan, plastik robotik sistemlerde, genelde mini servo motor SG90 kullan\u0131l\u0131yor. Bu tip motor, plastik di\u015flilere sahip olsa da MG (Metal Gear) Metal di\u015fli olanlar\u0131 da vard\u0131r.<\/p>\n

Bu motorlar\u0131 kontrol etmek i\u00e7in \u00e7al\u0131\u015fma sistemine yak\u0131ndan bakal\u0131m.<\/span><\/strong>
\n\u00c7al\u0131\u015fma Sistemini, 1ms, 2ms aras\u0131nda de\u011fi\u015fen HIGH seviyesini vermek ve sonras\u0131nda 20ms tamamlanas\u0131ya kadar LOW \u00a0seviyesinde beklemek, olarak \u00f6zetleyebiliriz.<\/p>\n

Resimdeki gibi -90, 0 ,+90 olmak \u00fczere 180 derecelik bir hareket kabiliyeti vard\u0131r. Resimdeki a\u00e7\u0131lar 0, 90, 180 diyor. Bunu nas\u0131l kabul ederseniz o \u015fekilde s\u00f6yleyebilirsiniz.<\/p>\n

\"\"
Bu standart sistemdir. Ger\u00e7ek devrede ise SG90 i\u00e7in 500us ve 2500us aras\u0131ndad\u0131r. <\/span><\/figcaption><\/figure>\n

\u015eimdi de mant\u0131k s\u0131ras\u0131na bakal\u0131m.<\/strong>
\n\u00d6ncelikle ka\u00e7 derece d\u00f6nmesini istiyorsak o kadar milisaniyeyi hesaplay\u0131p,en k\u00fc\u00e7\u00fck de\u011fer olan 1ms yi \u00fczerine ekledi\u011fimizde HIGH seviyesini halletmi\u015f olaca\u011f\u0131z. LOW seviyesi de 20ms den az olmamal\u0131.
\nArduino i\u00e7in \u00f6rnek sat\u0131r.<\/span>
\nfor (int i = 0; i <=3; i++) {
\n<\/strong>digitalWrite (motor1_pin,HIGH);
\ndelayMicroseconds(1500);
\ndigitalWrite (motor1_pin,LOW);
\ndelay(20);
\n}<\/strong><\/p>\n

PICBASIC i\u00e7in \u00f6rnek sat\u0131r.\u00a0 ( Arduinoda ger\u00e7ek devrede For d\u00f6ng\u00fcs\u00fc 3 kez yetiyordu, fakat 12f683 ile yapt\u0131\u011f\u0131mda yetmedi. 5 kez tekrar etti\u011fimde sorunsuz 0-180 derece aras\u0131nda d\u00f6nebiliyor.)
\n<\/span><\/strong>for tt=1 to 5
\n<\/strong>portb=%00000001
\npauseus 1500
\nportb=%00000000
\npause 20
\nnext
\nG\u00f6nderilecek sinyalin 3 kez tekrarlanmas\u0131 ile do\u011fru \u00e7al\u0131\u015fma \u015fartlar\u0131n\u0131 sa\u011flam\u0131\u015f oluruz.\u00a0<\/span>
\n<\/strong><\/p>\n

Yukar\u0131daki sat\u0131rlar ile motorunuz, resimden de g\u00f6rd\u00fc\u011f\u00fcn\u00fcz gibi, 90\u00b0 \u00a0de duracakt\u0131r.
\nBu sat\u0131rlardaki i\u015f yapma zaman\u0131n\u0131 de\u011fi\u015ftirdi\u011finizde, aradaki dereceleri de ayarlayabilirsiniz. Mesela 1500us yerine 1200us verebilirsiniz. Ya da 1800us verebilirsiniz.Bununla birlikte \u015funu da g\u00f6z ard\u0131 etmeyin belli bir pine ba\u011fl\u0131 kalman\u0131za gerek yok. Dijital olan t\u00fcm \u00e7\u0131k\u0131\u015flara ba\u011flayabilirsiniz. PWM pinine ba\u011flamak zorunda de\u011filsiniz. Yada yaz\u0131l\u0131msal pwm elde etmek zorunda de\u011filsiniz.\u00a0<\/span><\/p>\n

\u015eunu da unutmamal\u0131y\u0131z. burada verilen delay 20 ya da pause 20, verdi\u011finiz komutun i\u015flenme s\u00fcresidir. Fakat bir kere de\u011fi\u015ftirdikten sonra tekrar konumu de\u011fi\u015ftirmek istiyorsan\u0131z bunu ne kadar s\u0131kl\u0131kla yapabilirsiniz. Bunu da videoda g\u00f6rebilece\u011finiz gibi motor h\u0131zl\u0131 olmad\u0131\u011f\u0131ndan verdi\u011finiz en uzun mesafe, iki nokta aras\u0131 0\u00b0-180\u00b0 aras\u0131d\u0131r. 0\u00b0 den 180\u00b0 ye gidece\u011fi s\u00fcre bunda etkilidir. Bu s\u00fcre de ger\u00e7ek \u00f6l\u00e7\u00fcmlerde 400ms civar\u0131ndad\u0131r. \u015eayet 3\u00b0 – 5\u00b0 lik konum de\u011fi\u015fikli\u011fi yap\u0131yorsan\u0131z elbette ki bu s\u00fcre, 400ms den \u00e7ok daha a\u015fa\u011f\u0131 olacakt\u0131r. Bu sizin deneyiminize ve hassasl\u0131\u011f\u0131n\u0131za g\u00f6re de\u011fi\u015febilir.\u00a0
\nK\u00dcT\u00dcPHANEDE bu tip bir problem yoktu diyorsan\u0131z, mant\u0131k hepsinde ayn\u0131d\u0131r. K\u00fct\u00fcphane ya bunu sizin i\u00e7in yap\u0131yor, ya da daha kaba i\u015flemlerde kulland\u0131\u011f\u0131n\u0131z i\u00e7in bunu fark etmediniz.
\nVideoda bu durumu g\u00f6rebileceksiniz. \u0130\u015flemci ne kadar h\u0131zl\u0131 olursa olsun motorun istenen noktaya gelmesi yava\u015f olacakt\u0131r ve i\u015flemci beklemek zorundad\u0131r.\u00a0<\/span><\/span><\/p>\n

Not:<\/strong> Baz\u0131 motorlar 20ms den fazla bir LOW seviyesi isteyebilir bu zaman\u0131 25ms gibi d\u00fc\u015f\u00fcnebilirsiniz. Bir yerlerde 20ms de bir yenilenmesi gerek dese de, 3 kez tekrarlanmas\u0131, 0\u00b0 den 180\u00b0 ye direkt git dedi\u011finizde bile yetiyor. Zaten \u00f6rnek program sat\u0131rlar\u0131m\u0131zda da 3 kez tekrarlama g\u00f6steriliyor.\u00a0<\/span><\/span><\/p>\n

Bununla birlikte\u00a0<\/strong><\/span>bir de motorlara g\u00fc\u00e7 verdi\u011finizde, ba\u015flang\u0131\u00e7 konumuna d\u00f6nmek isteyebilir. Bunu engellemek i\u00e7in program\u0131n ba\u015f\u0131nda hangi pozisyonda kalmas\u0131n\u0131 istiyorsan\u0131z o sat\u0131rlar\u0131 yaz\u0131p. Ba\u015flang\u0131\u00e7 konumunu se\u00e7mi\u015f olacaks\u0131n\u0131z.<\/p>\n

Bu \u015fekilde birden fazla motor kullanabilirsiniz.<\/strong><\/span> Fakat \u015funu da unutmay\u0131n,<\/strong> motor g\u00fc\u00e7 ba\u011flant\u0131lar\u0131n\u0131 arduinodan almay\u0131n. \u00c7\u00fcnk\u00fc baz\u0131 zamanlarda birden fazla motor kontrol etmek isteyebilirsiniz ve hepsinin birden hareket etmeye ba\u015flad\u0131\u011f\u0131n\u0131 d\u00fc\u015f\u00fcn\u00fcrseniz arduinodan ald\u0131\u011f\u0131n\u0131z g\u00fc\u00e7 yetmeyebilir. Motorlar i\u00e7in ayr\u0131 bir kaynak kullanacaksan\u0131z da,\u00a0Proteus ta g\u00f6rd\u00fc\u011f\u00fcn\u00fcz \u00e7izimlerdeki gibi,\u00a0<\/strong><\/span>\u00a0ikinci kayna\u011f\u0131n, GND ucunu, \u0130\u015flemcinizin ya da Arduinonun g\u00fc\u00e7 kayna\u011f\u0131n\u0131n GND sine ba\u011flay\u0131n.<\/p>\n

Ayr\u0131ca bunu da dikkate alman\u0131z laz\u0131m.<\/strong> S\u0131f\u0131r ve 180 derecede fark edebilece\u011finiz bir durum s\u00f6z konusu. \u00d6zellikle arduinoda digitalwrite komutunun i\u015flenmesi zaman\u0131 var. Komut seviyesi HIGH olurken ve LOW olurken komut gecikmesi de bu zaman\u0131n i\u00e7erisindedir. Tam 1500us verdim, derken komutta birka\u00e7 us fazlal\u0131k olup tam s\u0131f\u0131rda duramayabilir. Bundan dolay\u0131 kalibrasyon yapman\u0131z gerekebilir. Bu s\u00fcreyi en aza indirmek isterseniz, En iyisi Assembler ile yazmak. Bu, komut gecikmesini en aza indirir. Ya da arduino ile yaz\u0131yorsan\u0131z, portlara direkt komut vererek yazman\u0131z bir nebze daha h\u0131zl\u0131 olur. \u00a0Yine de hassas i\u015fleriniz i\u00e7in kullan\u0131yorsan\u0131z, kalibrasyon yapman\u0131z gerekecektir.<\/strong>
\nK\u00dcT\u00dcPHANE kullansam bu olmazd\u0131 diyorsan\u0131z. Elbette onda da kalibrasyon ihtiyac\u0131 olacakt\u0131r. Sadece hassas ayar yapmad\u0131\u011f\u0131n\u0131z i\u00e7in buna gerek duymam\u0131\u015f\u0131n\u0131zd\u0131r.<\/span><\/p>\n

K\u00dcT\u00dcPHANE KULLANSAM BUNLARA D\u0130KKAT ETMEDEN \u00c7ALI\u015eIRIM D\u0130YORSUNUZDUR. <\/span>Tabii ki dikkat etmeden \u00e7al\u0131\u015fabilirsiniz. Fakat \u015funu unutmay\u0131n ki, K\u00fct\u00fcphane kullansan\u0131z da hassas bir \u00e7al\u0131\u015fma yapmad\u0131ysan\u0131z bunlar\u0131 fark etmemi\u015f olabilirsiniz.
\nMesela 0\u00b0 ye g\u00f6nderdiniz. acaba ger\u00e7ekten 0\u00b0 mi? Sadece son nokta oldu\u011funu d\u00fc\u015f\u00fcnd\u00fc\u011f\u00fcn\u00fcz yere mi gidiyor. Bu programlar\u0131 kullanarak ger\u00e7ek son noktay\u0131 ve ba\u015flang\u0131\u00e7 noktas\u0131n\u0131 test edebilirsiniz. \u00c7\u00fcnk\u00fc s\u00fcreyi siz belirliyorsunuz.<\/p>\n

Burada videolardaki ger\u00e7ek durumdan bahsetmek istiyorum.<\/span><\/strong> Videoda g\u00f6rece\u011finiz \u00fczere, proteus \u00e7al\u0131\u015fmas\u0131 ile ger\u00e7ek \u00e7al\u0131\u015fma aras\u0131nda zaman fark\u0131 bulunmaktad\u0131r. Bu zaman fark\u0131 elimizdeki servo motorlar\u0131n standart yap\u0131lara uymamas\u0131ndan kaynaklan\u0131yor. Standartlar 1ms ve 2ms aras\u0131n\u0131 i\u015faret ediyor HIGH<\/strong> s\u00fcresi i\u00e7in. Fakat motor ise 500us ve 2500us<\/strong> aras\u0131 \u00e7al\u0131\u015fmakta. Arduino k\u00fct\u00fcphanesini yazan ki\u015fi ger\u00e7ek duruma g\u00f6re yazd\u0131\u011f\u0131ndan 544us ve 2400us<\/strong> aras\u0131nda \u00e7al\u0131\u015facak \u015fekilde sinyalini ayarlam\u0131\u015f. Bu durum PICBASIC \u00f6rneklerinde d\u00fczeltilmedi. Proteus standartlara g\u00f6re \u00e7al\u0131\u015ft\u0131\u011f\u0131ndan, PICBASIC \u00f6rnekleri proteus ile \u00e7al\u0131\u015fmaktad\u0131r.\u00a0Arduino ile \u00e7al\u0131\u015f\u0131rken, servo_kontrol_3<\/strong> program\u0131 proteus ile \u00e7al\u0131\u015facak \u015fekilde b\u0131rak\u0131ld\u0131. Sadece proteus ile denenebilir. Di\u011fer Arduino programlar\u0131 ise<\/span> ( servo_dene, servo_kontrol_4 ve servo_kontrol_5<\/strong>) d\u00fczeltme yap\u0131larak ger\u00e7ek motor \u00fczerinde denendi.
\nSizlerinde programlama yaparken kendi motorunuzun s\u0131n\u0131rlar\u0131n\u0131 deneyerek bulman\u0131z gerekebilir. \u015eayet SG90<\/strong> kullan\u0131yorsan\u0131z s\u0131n\u0131rlar\u0131n\u0131z bunlar. Yine de test etmeniz gerekirse arduino i\u00e7in servo_dene.ino program\u0131n\u0131 kullanabilirsiniz.<\/p>\n

POT ve SERVO MOTOR AYARI:\u00a0<\/strong>
\nGenelde \u00f6rneklerde, servo motorlar, potansiyometre ile kontrol edilir. Bunu yapabilmek i\u00e7in i\u015flemcinizin ADC giri\u015fi yani analog in giri\u015fi olmal\u0131. Mesela \u00a0Arduino Unoda Analog giri\u015fler mevcut, 16F877A entegresinde de mevcut, 16F628 entegresinde mevcut de\u011fil. Her \u00fc\u00e7 \u00f6rnekte de potansiyometre kullan\u0131lm\u0131\u015ft\u0131r. 16F628 e \u00f6zel bir ba\u011flant\u0131 ile potansiyometre konumu al\u0131nm\u0131\u015ft\u0131r. RC zaman sabitesi ile hesaplama yap\u0131lm\u0131\u015ft\u0131r.<\/p>\n

\"\"
16F628 i\u00e7in Ba\u011flant\u0131 \u015femas\u0131 :<\/strong><\/span><\/figcaption><\/figure>\n

Yukar\u0131da ADC giri\u015fi olmayan 16F628 in PICBASIC pot komutu ile \u00f6l\u00e7\u00fclecek \u015femas\u0131n\u0131 g\u00f6r\u00fcyorsunuz. Burada RC zaman\u0131 hesaplanarak potun hangi konumda oldu\u011funa dair bilgiyi alabiliriz. Bu bilgi i\u00e7in k\u00fc\u00e7\u00fck bir form\u00fcl ile minimum ve maksimum de\u011ferlerini ayarlayabiliriz.<\/p>\n

Mant\u0131\u011f\u0131na bakacak olursak :<\/strong> PICBASIC Farkl\u0131 de\u011fer d\u00f6nd\u00fcr\u00fcr. \u00d6rnek Program i\u00e7erisinde nas\u0131l yap\u0131ld\u0131\u011f\u0131 a\u00e7\u0131klanm\u0131\u015ft\u0131r. \u00a0<\/span>
\n\u00d6ncelikle pot ucundan al\u0131nan de\u011ferin 0-1023 yani toplamda 1024 de\u011fer oldu\u011funu biliyoruz.
\nBizim ihtiyac\u0131m\u0131z 1ms ile 2ms aras\u0131ndaki aral\u0131\u011f\u0131 bulmak.
\n1024 say\u0131s\u0131n\u0131 0-200 aras\u0131na getirdi\u011fimizde potun minimum durumu=0, \u00a0maksimum durumu =200 oldu\u011funda, buna g\u00f6re \u00a0zaman\u0131 hesaplayabiliriz.
\nNeden 200 yapt\u0131k da 180 yapmad\u0131k? Birim zamandaki de\u011fi\u015fikli\u011fi bulaca\u011f\u0131m\u0131z i\u00e7in ve bu de\u011fi\u015fiklik maksimum 1000us oldu\u011fundan hesaplama kolayl\u0131\u011f\u0131 getirecek olan 200 say\u0131s\u0131na ula\u015fmak i\u00e7in yapt\u0131k. \u0130sterseniz bu form\u00fclleri 180 dereceye g\u00f6re ayarlayabilirsiniz. Fakat ondal\u0131klar arduinoda sorun olmasa bile, PICBASIC i\u00e7in sorun olabilecektir.
\n200\/1023=0.196 form\u00fcl\u00fc ile birim pot de\u011fi\u015fimini bulabiliriz.
\nBu ne i\u015fimize yarayacak.<\/strong>
\nPOT \u00fczerinden okudu\u011fumuz de\u011feri yani 0-1023 de\u011ferini bu de\u011ferle \u00e7arparak maksimum 200 olarak elde edebilece\u011fiz.
\n\u015eunu demi\u015ftik 1000us en k\u00fc\u00e7\u00fck de\u011fer 2000us en b\u00fcy\u00fck de\u011fer. Aradaki fark 1000us dir.
\nBunu da de\u011fi\u015fim miktar\u0131na b\u00f6ld\u00fc\u011f\u00fcm\u00fczde de\u011fi\u015fim zaman\u0131n\u0131 bulabiliriz.
\n1000us\/200= 5us. Yani her birim de\u011fi\u015fim i\u00e7in 5us koymam\u0131z gerekiyor . Yani pot bize 50 derse 50*5us = 250us diyebiliriz.\u00a0Bu de\u011fer bizim de\u011fi\u015fimimizi sa\u011fl\u0131yordu. Fakat en k\u00fc\u00e7\u00fck de\u011fer olan 1000us yi de bizim eklememiz gerekiyor. \u00c7\u00fcnk\u00fc i\u015flem yapabilece\u011fimiz aral\u0131k 1000us ile 2000us aras\u0131nda olmal\u0131.
\nO taktirde, son zaman verimiz 1000us+250us= 1250us olarak belirlenir.
\nZaman\u0131 bulduk ne yapmal\u0131y\u0131z.\u00a0<\/strong>
\n\u0130lk ba\u015ftaki gibi PORT HIGH<\/strong> yapt\u0131ktan sonra 1250us bekleyip PORT LOW<\/strong> yapt\u0131\u011f\u0131m\u0131zda motor istedi\u011fimiz duruma gelecektir.<\/p>\n

T\u00fcm \u00f6rnek programlara ve proteus \u00e7izimlerine buradan ula\u015fabilirsiniz.<\/strong><\/a><\/p>\n

Buradan PIC16F877 ADC kullan\u0131m\u0131na ait anlat\u0131ma ve C \u00f6rne\u011fine ula\u015fabilirsiniz.\u00a0<\/strong><\/a><\/p>\n

Buradan PICBASIC kullan\u0131larak 16F877 ADC \u00f6rneklerine ula\u015fabilirsiniz.\u00a0<\/strong><\/a><\/p>\n

Buradan Arduino i\u00e7in POT \u00f6rne\u011fine bakabilirsiniz.<\/a><\/strong><\/p>\n

Video i\u00e7erisinde bir ka\u00e7 b\u00f6l\u00fcm vard\u0131r.<\/span><\/strong> \u00d6ncelikle Proteus \u00fczerinde 16F628 ve 16F877 entegreleri ile yap\u0131lm\u0131\u015f programlar\u0131n, proteus \u00fczerinde \u00e7al\u0131\u015fmas\u0131 ve sonras\u0131nda Arduino ile yap\u0131lm\u0131\u015f programlar\u0131n, proteus ile \u00e7al\u0131\u015fmas\u0131<\/strong> ve ger\u00e7ek devre ile<\/strong> \u00e7al\u0131\u015fmas\u0131 anlat\u0131lm\u0131\u015ft\u0131r.<\/p>\n

G\u00f6rebildi\u011finiz yanl\u0131\u015fl\u0131klar varsa buradan veya facebook \u00fczerinden bildirirseniz, yanl\u0131\u015f bilgiler d\u00fczeltilmi\u015f olacakt\u0131r.\u00a0<\/span><\/p>\n

Not:<\/strong><\/span> 34. dk da yap\u0131lan bir yanl\u0131\u015f s\u00f6ylem var. Buradaki zaman milisaniye olacak, videoda 400 mikrosaniye denilmi\u015f. bazen mikro saniye bazen milisaniye deniliyor. ger\u00e7ek durum milisaniye dir.<\/p>\n