{"id":1857,"date":"2020-09-24T02:31:12","date_gmt":"2020-09-23T23:31:12","guid":{"rendered":"https:\/\/www.mikrobotik.com\/wp2\/?p=1857"},"modified":"2020-09-24T02:59:50","modified_gmt":"2020-09-23T23:59:50","slug":"arduino-pic-ve-diger-gomulu-sistemlerle-enkoder-kullanimi","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.mikrobotik.com\/wp2\/2020\/09\/24\/arduino-pic-ve-diger-gomulu-sistemlerle-enkoder-kullanimi\/","title":{"rendered":"Arduino, PIC ve di\u011fer g\u00f6m\u00fcl\u00fc sistemlerle Enkoder Kullan\u0131m\u0131"},"content":{"rendered":"

 <\/p>\n

Bu yaz\u0131mda size arduino enkoder mod\u00fcl\u00fcn\u00fc ve di\u011fer end\u00fcstriyel enkoderlerin \u00e7al\u0131\u015fmas\u0131n\u0131 anlataca\u011f\u0131m. \u00d6ncelikle enkoder nedir ona bakal\u0131m.
\nEnkoder :<\/span> Harekete ge\u00e7irildi\u011finde bir sinyal veya bir kod ile geri bildirim veren elektromekanik par\u00e7alard\u0131r.<\/p>\n

Enkoderler \u00f6ncelikle yap\u0131lar\u0131na g\u00f6re ikiye ayr\u0131l\u0131rlar.<\/span><\/strong>
\n1-) Lineer enkoder<\/strong> (Do\u011frusal hareket eden)
\n2-) Rotary enkoder.<\/strong> ( Dairesel hareket eden)<\/p>\n

Enkoderler Alg\u0131lay\u0131c\u0131lar\u0131na g\u00f6re \u015fu \u015fekilde s\u0131n\u0131fland\u0131r\u0131l\u0131rlar.<\/strong><\/span>
\n1-) Manyetik<\/strong><\/p>\n

\"manyetik<\/a>
Sens\u00f6r Hall manyetik sens\u00f6r\u00fc rotor ise N ve S kutuplar\u0131na g\u00f6re dizilmi\u015f par\u00e7alardan ibarettir. N ve S kutuplar\u0131na g\u00f6re sinyal y\u00f6n de\u011fi\u015ftiriyor bu alg\u0131lan\u0131yor. <\/strong><\/span><\/figcaption><\/figure>\n

2-) Optik\u00a0<\/strong> \u015eekil 1 ve a\u015fa\u011f\u0131daki resimler Optik olanlara \u00f6rnektir.<\/span>
\n3-) Kapasitif<\/strong><\/p>\n

\"manyetik<\/a>
Kapasitif enkoder, sin\u00fczoidal bir desenle oyulmu\u015f bir rotordan y\u00fcksek frekansl\u0131 bir sinyal ileterek \u00e7al\u0131\u015f\u0131r. Rotor hareket ettik\u00e7e, bu model sinyali \u00f6ng\u00f6r\u00fclebilir bir \u015fekilde mod\u00fcle eder. Al\u0131c\u0131 mod\u00fclasyonlar\u0131 okur ve yerle\u015fik elektronik devrelerle, bunlar\u0131 d\u00f6nme hareketi bilgisine \u00e7evirir.<\/strong><\/span><\/figcaption><\/figure>\n

 <\/p>\n

Rotary enkoderlerin mil yap\u0131s\u0131 a\u015fa\u011f\u0131daki \u015fekildedir.<\/strong><\/span>
\n1-) Delik Milli Tip (Hollow Shaft Encoder) (Genelde Motora ba\u011fl\u0131 olarak gelir.<\/span> )<\/p>\n

\"manyetik<\/a><\/p>\n

2-) Milli Tip (Shaft Encoder)<\/p>\n

\"manyetik<\/a>
\n\u015eayet motorunuz da milli ise ve bu tip bir enkoder se\u00e7mi\u015fseniz, araya adapt\u00f6r konularak ba\u011flamak m\u00fcmk\u00fcn olacakt\u0131r.<\/p>\n

\"manyetik<\/a>
\nOptik enkoderler de kendi i\u00e7inde ikiye ayr\u0131l\u0131rlar.<\/span><\/strong> (Disk yap\u0131s\u0131na g\u00f6re<\/strong>)
\n1-) \u0130ncremental enkoder\u00a0<\/strong> ( Art\u0131msal enkoder : Bir saya\u00e7 gibi s\u0131f\u0131rdan saymaya ba\u015flar. Her sayd\u0131\u011f\u0131nda bir sinyal \u00fcretir. Elektrik kesilip geldi\u011finde s\u0131f\u0131rdan ba\u015flar eski konumunu hat\u0131rlamaz. )
\n2-) Absolute enkoder.<\/strong>\u00a0 ( Mutlak enkoder de denir. \u0130\u00e7inde benzersiz kodlardan olu\u015fan bir disk vard\u0131r. Bu disk sayesinde elektrik kesilip geldi\u011finde \u00f6nceki durumunu kay\u0131t yapt\u0131\u011f\u0131ndan eski durumuna d\u00f6ner. S\u0131f\u0131rdan ba\u015flamaz. Ayr\u0131ca bir sinyal \u00fcretmez, her say\u0131lacak hareket i\u00e7in bir kod verir. )<\/p>\n

Art\u0131msal enkoderler kullan\u0131ld\u0131klar\u0131 yerlerde, Konum bilgisi, Y\u00f6n bilgisi, A\u00e7\u0131 ve Devir say\u0131s\u0131 hakk\u0131nda bilgileri verir.\u00a0 Bunun yan\u0131 s\u0131ra art\u0131msal enkoderler, Mutlak enkoderlere<\/strong> <\/span>g\u00f6re daha ucuz<\/strong> oldu\u011fundan End\u00fcstride olduk\u00e7a fazla\u00a0 kullan\u0131l\u0131rlar.
\nArt\u0131msal enkoderin dezavantaj\u0131<\/span> ise, enerji verildi\u011finde bulundu\u011fu konumu s\u0131f\u0131r olarak g\u00f6rmesi. Bundan dolay\u0131 baz\u0131 art\u0131msal enkoderlerde s\u0131f\u0131r noktas\u0131 i\u00e7in bir sens\u00f6r daha vard\u0131r. Bulundu\u011fu sistemde s\u0131f\u0131r noktas\u0131 oldu\u011fu d\u00fc\u015f\u00fcn\u00fclen yere kadar gitti\u011finde, s\u0131f\u0131r sens\u00f6r\u00fc ile bulundu\u011fu konumun ba\u015flang\u0131\u00e7 noktas\u0131 oldu\u011fu varsay\u0131l\u0131r.
\nBir ka\u00e7 disk yap\u0131s\u0131 a\u015fa\u011f\u0131da g\u00f6r\u00fcnmektedir. ( ROTARY ENCODER (Dairesel enkoder<\/strong><\/span>))<\/span><\/p>\n

\"Trulli\"<\/a>
\u015eekil-1 : Optik diskler<\/strong><\/span><\/figcaption><\/figure>\n

Yukar\u0131daki disk yap\u0131lar\u0131 incelendi\u011finde rotary enkoder disklerinin fark\u0131n\u0131 g\u00f6rebilirsiniz. Mesela Arduino enkoder mod\u00fcl\u00fcnde kullan\u0131lan diskin \u00fcst soldan 3. resim oldu\u011funu tahmin edebilirsiniz. Ya da 1. resim gibi d\u00fc\u015f\u00fcn\u00fclebilir bu ayr\u0131m a\u015fa\u011f\u0131da anlat\u0131lacakt\u0131r.\u00a0 Bu mod\u00fclde kullan\u0131lan enkoder art\u0131msal enkoderdir. Fakat s\u0131f\u0131r ba\u015flang\u0131\u00e7 noktas\u0131 yoktur. G\u00fc\u00e7 verildikten sonra her \u00e7evirdi\u011finizde ba\u015ftan saymaya ba\u015flar.
\nNeden 1. resim de\u011fil de 3. resim. \u00c7\u00fcnk\u00fc 1. resimde tek sens\u00f6r kullan\u0131l\u0131yor bu da sadece ad\u0131m say\u0131c\u0131 gibi devrelerde kullan\u0131lan t\u00fcrd\u00fcr. y\u00f6n belirlenemez. Fakat Arduino enkoder mod\u00fcl\u00fcnde kullan\u0131landa 2 \u00e7\u0131k\u0131\u015f vard\u0131r. Bu \u00e7\u0131k\u0131\u015flar\u0131n durumuna g\u00f6re sa\u011fa ya da sola \u00e7evirdi\u011finizi\u00a0 program\u0131n\u0131z belirleyebilir.<\/p>\n

Burada bir ba\u015fka kodlay\u0131c\u0131ya da yer vermemiz gerek<\/strong>.<\/span> Normalde 1. resimdeki tek \u00e7izgili disk sadece tek sens\u00f6rle ad\u0131msayar gibi kullan\u0131lsa da y\u00f6n belirleyebilece\u011fimiz hale de d\u00f6n\u00fc\u015ft\u00fcr\u00fclm\u00fc\u015ft\u00fcr. Bu tip kodlay\u0131c\u0131lara\u00a0<\/strong>Quadrature<\/strong> kodlay\u0131c\u0131 denilmektedir. Bu \u00f6zel bir kodlay\u0131c\u0131d\u0131r. Tek \u00e7izgili disk i\u00e7erisinde 90 derece faz kaymal\u0131 2 sens\u00f6r yerle\u015ftirilerek y\u00f6n bilgisinin de al\u0131nmas\u0131 sa\u011flanm\u0131\u015ft\u0131r. \u00c7\u0131kan sinyal ise Art\u0131msal sinyal ile ayn\u0131d\u0131r. Fakat s\u0131f\u0131r sens\u00f6r\u00fc yoktur.
\nYukar\u0131daki 2. resimdeki diski kullanan Quadrature larda vard\u0131r. Bunlar da s\u0131f\u0131r noktas\u0131 i\u00e7in sens\u00f6r de mevcuttur.<\/p>\n

\"Trulli\"<\/a>
Quadrature kodlay\u0131c\u0131n\u0131n \u00e7al\u0131\u015fmas\u0131<\/span><\/strong><\/figcaption><\/figure>\n

Arduino enkoder mod\u00fcl\u00fcnde bu tip bir kodlay\u0131c\u0131 kullan\u0131lmaktad\u0131r.\u00a0<\/strong><\/span><\/p>\n

Art\u0131msal enkoderlerin \u00f6nemli \u00f6zelli\u011fi s\u0131f\u0131r noktas\u0131ndad\u0131r. Bu da 3 \u00e7\u0131k\u0131\u015f yani 3 sens\u00f6r demektir. End\u00fcstride kullan\u0131lan enkoderlerin s\u0131f\u0131r nokta\u00a0 belirleme \u00f6zelli\u011fi b\u00fcy\u00fck \u00f6nem ta\u015f\u0131r. Fakat bu kendi ba\u015f\u0131na bir i\u015fe yaramaz. Bununla ilgili bir \u00f6rnek vermem gerekirse, art\u0131msal enkoder kullanan makineler ilk g\u00fc\u00e7 verildi\u011finde s\u0131f\u0131r noktas\u0131n\u0131 g\u00f6rmeleri gerekir. Buna s\u0131f\u0131rlama i\u015flemi denir. Ba\u015flang\u0131\u00e7 noktas\u0131n\u0131 bulur ve sonras\u0131nda G\u00fc\u00e7 kesilesiye kadar istenen koordinata gider. Hatta enkoderin durumuna g\u00f6re 0,01 mm hassasiyette bile bunu yapabilir. A\u015fa\u011f\u0131daki k\u0131sa video bu s\u0131f\u0131rlama Yani ZERO i\u015flemini g\u00f6stermektedir.
\nZERO i\u015flemi i\u00e7in \u00d6ncelikle makinenin bir zero anahtar\u0131na ihtiyac\u0131 vard\u0131r. Bu anahtara kadar motor eksen \u00fczerinde hareket ettirilir. Sonras\u0131nda hareketli tabla anahtara bassa bile motor k\u0131sa\u00a0 bir m\u00fcddet daha ilerlemeye devam eder. ENKODER diski \u00fczerindeki s\u0131f\u0131r sens\u00f6r\u00fc \u00e7\u0131k\u0131\u015f verdi\u011finde motor durur. Buras\u0131 hem makinenin hem de enkoderin s\u0131f\u0131r noktas\u0131d\u0131r. Art\u0131k motor ba\u015flang\u0131\u00e7 noktas\u0131na d\u00f6ner ve d\u00f6nerken devaml\u0131 enkoder ad\u0131mlar\u0131 program taraf\u0131ndan saymaya devam eder. s\u0131f\u0131r noktas\u0131ndan uzakl\u0131\u011f\u0131 hesap edilir. G\u00fc\u00e7 kesilesiye kadar da program bunu unutmaz.<\/strong>
\nVideoda<\/span><\/strong> Hareketli\u00a0 par\u00e7alar\u0131n g\u00fc\u00e7 verildi\u011finde ZERO i\u015flemiyle s\u0131f\u0131rlama yapt\u0131\u011f\u0131 g\u00f6r\u00fclmektedir. Videonun sonuna do\u011fru \u00f6n k\u0131s\u0131mdaki X eksenindeki, s\u0131f\u0131rlama anahtar\u0131na basma durumu belirgin olarak g\u00f6r\u00fcl\u00fcyor.\u00a0<\/strong><\/span><\/p>\n