{"id":2326,"date":"2022-06-04T19:14:15","date_gmt":"2022-06-04T16:14:15","guid":{"rendered":"https:\/\/www.mikrobotik.com\/wp2\/?p=2326"},"modified":"2022-06-04T19:14:15","modified_gmt":"2022-06-04T16:14:15","slug":"step-motor-nedir-nasil-calisir-ve-projelerde-nasil-kullanilir-kutuphanesiz","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.mikrobotik.com\/wp2\/2022\/06\/04\/step-motor-nedir-nasil-calisir-ve-projelerde-nasil-kullanilir-kutuphanesiz\/","title":{"rendered":"STEP motor nedir, Nas\u0131l \u00e7al\u0131\u015f\u0131r ve Projelerde nas\u0131l kullan\u0131l\u0131r. K\u00dcT\u00dcPHANES\u0130Z."},"content":{"rendered":"

 <\/p>\n

STEP motor nedir, nas\u0131l \u00e7al\u0131\u015f\u0131r ve K\u00fct\u00fcphanesiz olarak projelerde nas\u0131l kullan\u0131l\u0131r.<\/strong><\/p>\n

Ba\u015fl\u0131k biraz uzun oldu. Step motorlar\u0131n end\u00fcstri de nas\u0131l kullan\u0131lmas\u0131 gerekti\u011fini biliyorum. Fakat internette ara\u015ft\u0131rd\u0131\u011f\u0131mda bir s\u00fcr\u00fcc\u00fc entegre ve motor kullanan o kadar \u00e7ok proje var ki, bunlar\u0131 kopyalad\u0131\u011f\u0131n\u0131zda sadece motoru \u00e7al\u0131\u015ft\u0131rabilirsiniz.<\/p>\n

Ama\u00e7 motoru d\u00f6nd\u00fcrmek ise zaten \u00e7ok bilgi var. Fakat ama\u00e7 sadece bu olmamal\u0131. Yoksa projelerinizde kulland\u0131\u011f\u0131n\u0131zda, bir\u00e7ok sorunla ba\u015f ba\u015fa kal\u0131rs\u0131n\u0131z.<\/p>\n

\"\"<\/a><\/p>\n

STEP MOTORLARDA, <\/strong>\u00a0ilk g\u00fc\u00e7 geldi\u011finde, motorun yerini ne devreniz bilir, ne de sens\u00f6r\u00fcn\u00fcz bilir.<\/span> Bundan dolay\u0131 ilk anda motor bir y\u00f6ne do\u011fru g\u00f6nderilir ve HOME pozisyon denilen anahtara kadar gider. Anahtara bast\u0131\u011f\u0131nda devreniz motorun s\u0131f\u0131r noktas\u0131nda oldu\u011funu anlar ve geri d\u00f6nd\u00fcrerek ad\u0131mlar\u0131 saymaya ba\u015flar. Bu \u015fekilde art\u0131k devreniz nerede oldu\u011funu bilir.( Fakat pratikte mikroi\u015flemci portundan tasarruf etmek i\u00e7in mi bilmiyorum. Bir \u00e7ok yerde HOME anahtar\u0131 g\u00f6remiyorum. Limit anahtarlar\u0131ndan birini home anahtar\u0131 olarak kullanan mekanizmalar g\u00f6rd\u00fcm.<\/span>
\nGer\u00e7ekte ise Limit anahtarlar\u0131 ayr\u0131 ve HOME anahtar\u0131 ayr\u0131 yap\u0131l\u0131r. Fakat mekanizmalar\u0131 yapanlar basitle\u015ftirmi\u015fler. Home anahtar\u0131 hem sayma ad\u0131m\u0131n\u0131 s\u0131f\u0131rlar hem de enkoderli olan sistemlerde enkoderin s\u0131f\u0131r noktas\u0131n\u0131 almas\u0131n\u0131 sa\u011flar.<\/span> )
\nAyr\u0131ca Step motorlar geri gelirken ya da ileri giderken, mekanik ya da elektronik bir sorundan dolay\u0131 nerede oldu\u011funu bilemez ve \u00e7al\u0131\u015fma s\u0131n\u0131r\u0131n\u0131 a\u015fabilir. Bu durumda \u00e7arp\u0131p motora ya da cihaza zarar verebilir. Bundan dolay\u0131 eksen ba\u015f\u0131na ve sonuna limit anahtarlar\u0131 konulur.<\/p>\n

B\u00fct\u00fcn bunlar\u0131 yapt\u0131k fakat hala bitmedi.<\/span>
\nMotor ya da mekanik aksam, zaman i\u00e7erisinde s\u0131k\u0131\u015fm\u0131\u015f olabilir. Bu da y\u00fcksek ak\u0131m<\/span> \u00e7ekerek s\u00fcr\u00fcc\u00fc devrenin veya motorun bozulmas\u0131na sebep olabilir. Bundan dolay\u0131 bir de ak\u0131m kontrol etmeniz gerekir.
\nBu iki y\u00f6nl\u00fc olabilir.<\/span>
\nBirincisi fazla ak\u0131m \u00e7ekiyor olmas\u0131 durumu<\/span>,( s\u0131k\u0131\u015fm\u0131\u015f olabilir) Di\u011feri ise Hi\u00e7 ak\u0131m \u00e7ekmiyor olmas\u0131.<\/span> Motor kablosu, hareketten dolay\u0131 kopmu\u015f olabilir. Her komutta \u00e7ekmesi gereken ak\u0131m\u0131 \u00e7ekemez bundan dolay\u0131 s\u00fcr\u00fcc\u00fc devre gitti\u011fini san\u0131r, ama motor gidemez. Bu \u015fekilde bir ar\u0131za olursa di\u011fer eksenler yerinde oldu\u011funu sanarak i\u015fleme devam eder. Bu da ayn\u0131 yere Z eksenine koydu\u011funuz plasti\u011fin ya da yap\u0131\u015fkan\u0131n verilmesi demektir malzeme ziyan olacakt\u0131r.
\nAk\u0131m kontrol d\u0131\u015f\u0131nda ne yap\u0131labilir.<\/span> Motor miline bir enkoder ba\u011flanarak git komutu verildikten sonra enkoder kontrol\u00fcne ba\u015flan\u0131r ve gitmesi gereken yere gitti\u011fi takip edilir. Bu \u015fekilde de \u00f6nlem al\u0131nabilir. Bu bir s\u00fcre\u00e7tir. Gitmesi gereken yere giderken s\u0131k\u0131\u015ft\u0131ysa fazla ak\u0131m \u00e7ekmeye ba\u015flad\u0131ysa bir Timeout denilen geri bildirim s\u00fcresi sonras\u0131 motor durdurulur. HATA bildirilir. Motorun s\u0131k\u0131\u015fmas\u0131 veya kablo kopmas\u0131 durumu kontrol edilmi\u015f olur.<\/p>\n

Bunlar di\u011fer motor sistemlerinde de kontrol edilmesi gereken \u00f6nemli detaylard\u0131r.<\/span> Fakat internette yapt\u0131\u011f\u0131m ara\u015ft\u0131rmalarda bu konudaki bilgiler \u00e7ok k\u0131s\u0131tl\u0131. Herkes sadece motorun nas\u0131l \u00e7al\u0131\u015faca\u011f\u0131na odaklanm\u0131\u015f.
\nDi\u011fer motor sistemleri (Servo motorlar gibi) zaten enkoder denilen geri bildirim sens\u00f6rlerine bakarak, motorun nerede oldu\u011funu takip ederler. Do\u011fru yerde de\u011filse bunu alg\u0131lay\u0131p sistemi durdururlar.
\nFakat step motorlar\u0131, ad\u0131m sayarak bunu yapt\u0131\u011f\u0131ndan, anl\u0131k geri bildirim alamay\u0131p harekete devam eder. Bundan dolay\u0131 biz programda kontrol etmeliyiz.
\nBunun yan\u0131 s\u0131ra step motorlara da isterseniz enkoder koyabilirsiniz<\/span>. Fakat Step motorun mant\u0131\u011f\u0131na ve basitli\u011fine ayk\u0131r\u0131 g\u00f6r\u00fcn\u00fcyor. Step motorlar ad\u0131m sayacak \u015fekilde programlanabildi\u011finden basit bir mekanik sistem yeterli oluyor. Bu da bizim i\u00e7in avantaj, fakat daha profesyonel sistemlerde ya da 3D makinelerde daha hassas kontrol gerekebiliyor.
\nMesela 3D makinesi yapt\u0131n\u0131z. Sadece ad\u0131m say\u0131yorsunuz. Enkoder kullanmad\u0131n\u0131z. Neler olabilir.
\n\u00d6ncelikle 3D makinesi ile verdi\u011finiz plastik normal \u00e7al\u0131\u015f\u0131rken nesne y\u00fckselir. Sonras\u0131nda Z ekseni kablo koptu ve a\u015fa\u011f\u0131da kald\u0131 diyelim. Bu kez gezen ve plastik g\u00f6nderen kafa devaml\u0131 olu\u015fturdu\u011funuz nesneye \u00e7arpacak ve bunu ne siz ne de makine fark edebilecek.
\nYa da 3D kural\u0131n\u0131 genel olarak s\u00f6ylersek<\/span>, B\u0130RB\u0130R\u0130NE D\u0130K OLAN HAREKETL\u0130 \u00c7ALI\u015eMA PAR\u00c7ALARI MUTLAKA KONTROL ED\u0130LMEL\u0130D\u0130R. Yani X ve Y normal \u00e7al\u0131\u015fsa bile Z ekseni bir sebepten a\u015fa\u011f\u0131 d\u00fc\u015fm\u00fc\u015fse Z ekseninin ucundaki b\u00f6l\u00fcm k\u0131r\u0131labilir demektir.<\/p>\n

Step motorun<\/strong> en b\u00fcy\u00fck avantaj\u0131 TORK kuvveti a\u015f\u0131lmad\u0131\u011f\u0131nda, frenleme yapman\u0131za gerek kalmadan durabilmesidir. Bu di\u011fer motorlarda ayr\u0131 bir devre ile frenleme kontrol\u00fc yapmak demektir.<\/span>
\nTabii ki bunun yan\u0131 s\u0131ra step motorlar di\u011fer motorlara g\u00f6re daha yava\u015f \u00e7al\u0131\u015facakt\u0131r. Ne kadar h\u0131z istedi\u011finize karar vermeniz gerekir. Y\u00fcksek h\u0131zlara \u00e7\u0131k\u0131lmaya \u00e7al\u0131\u015f\u0131ld\u0131\u011f\u0131nda TORK KUVVET\u0130 DE AZALACA\u011eINDAN<\/span> durmakta sorun olu\u015facakt\u0131r. Bununla birlikte maksimum devir say\u0131s\u0131yla kalkmaya \u00e7al\u0131\u015ft\u0131\u011f\u0131n\u0131zda step motorlar \u00fczerindeki y\u00fckle birlikte kalk\u0131\u015f yapabilmesi i\u00e7in y\u00fcksek ak\u0131m \u00e7ekmek zorunda kalabilirler. Bundan dolay\u0131 kalk\u0131\u015f y\u00fcksek TORK ile olsun diye, yava\u015f kalk\u0131\u015f ve sonras\u0131nda ise daha h\u0131zl\u0131 olarak devam ettirilmesi daha uygun olacakt\u0131r. <\/strong><\/span><\/p>\n

Normalde s\u00fcr\u00fcc\u00fc devreler kullan\u0131yorsan\u0131z, zaten s\u00fcr\u00fcc\u00fcler ak\u0131m kontrol\u00fc, gerilim kontrol\u00fc yapacaklar\u0131ndan bunu otomatik ayarlayacaklard\u0131r. Fakat kendi devreleriniz ile bunu yapacaksan\u0131z, sizin de yukar\u0131dakiler dahil baz\u0131 \u015feyleri kontrol etmeniz gerekir. (ULN2003 gibi entegre veya mosfetli H k\u00f6pr\u00fc devreleri gibi. )<\/p>\n

D\u00fc\u015f\u00fck seviyeli, amat\u00f6rce kulland\u0131\u011f\u0131m\u0131z, Arduino ile kontrol etti\u011finiz step motorlar 100ma ak\u0131m \u00e7ektikleri i\u00e7in bu sorun olmayabilir. Fakat NEMA17 gibi motorlar 1A \u00fczerinde bir ak\u0131m \u00e7ekiyor. Burada Tork ve h\u0131z aras\u0131ndaki ba\u011f\u0131 kurman\u0131z yerinde olacakt\u0131r.
\nAyr\u0131ca Unipolar ve bipolar motorlar\u0131n TORK kar\u015f\u0131la\u015ft\u0131rmas\u0131n\u0131 da bu grafikten g\u00f6rebilirsiniz. Grafi\u011fe g\u00f6re Bipolar motorlar\u0131n TORK de\u011feri Unipolar motorlara g\u00f6re daha fazlad\u0131r. Fakat bu tork kullan\u0131ld\u0131\u011f\u0131nda H\u0131z k\u0131sm\u0131nda hemen tork’un d\u00fc\u015ft\u00fc\u011f\u00fcn\u00fc g\u00f6rebilirsiniz. Unipolar motorlarda ise daha d\u00fc\u015f\u00fck Tork olmas\u0131na ra\u011fmen bu tork hemen d\u00fc\u015fmez ve tork de\u011ferini daha uzun s\u00fcre korur. ( Yava\u015f oldu\u011funda tork artar, H\u0131zland\u0131k\u00e7a Tork d\u00fc\u015fer. )<\/span><\/p>\n

\"\"<\/a><\/p>\n

Bu yaz\u0131mda STEP MOTOR programlar\u0131n\u0131 K\u00dcT\u00dcPHANES\u0130Z olarak<\/span><\/strong>, proteus \u00fczerinde bir\u00e7ok kontrol devresiyle \u00f6rneklemeye \u00e7al\u0131\u015ft\u0131m. Bu devreler sadece proteus \u00fczerinde \u00e7al\u0131\u015ft\u0131\u011f\u0131ndan ak\u0131m kontrol d\u00fc\u015f\u00fcn\u00fclmedi. Fakat sistemi alg\u0131lad\u0131\u011f\u0131n\u0131zda kendi devrelerinizi ve ak\u0131m kontrollerinizi yapabilirsiniz.<\/strong><\/p>\n

\u00c7e\u015fitli kontrol devrelerin Proteus \u00fczerinde anlat\u0131mlar\u0131n\u0131 videoda bulabilirsiniz. <\/strong><\/span><\/p>\n

\u015eimdi step motorlar\u0131n tiplerine bakal\u0131m. Hatta bunlar\u0131n se\u00e7imini nas\u0131l yapaca\u011f\u0131m\u0131za ve ba\u011flant\u0131lar\u0131na dair bilgilere bakal\u0131m. <\/strong><\/span><\/p>\n

Step motorlar UNIPOLAR ve BIPOLAR diye 2 ye ayr\u0131l\u0131r. Bunlar s\u0131ras\u0131yla tek kutuplu ve iki kutuplu olarak ayr\u0131l\u0131r.<\/p>\n

\"\"<\/a><\/p>\n

\"\"<\/a><\/p>\n

\"\"<\/a>
5, 6, 8 bacakl\u0131 motorlar bulunmaktad\u0131r. 5 bacakl\u0131 motor normalde, 6 bacakl\u0131 motor gibidir. Fakat 2 ortak bacak i\u00e7eriden birle\u015ftirilmi\u015ftir. <\/span><\/strong><\/figcaption><\/figure>\n

Tabii ki bu \u015fekilde yetersiz bir se\u00e7im olacak.<\/span>
\nBir de bunlar\u0131 nas\u0131l s\u00fcrebiliriz diye d\u00fc\u015f\u00fcn\u00fcyoruz.
\nBurada se\u00e7eneklerimiz neler diye bakt\u0131\u011f\u0131m\u0131zda BIPOLAR s\u00fcr\u00fcc\u00fcler ve UNIPOLAR s\u00fcr\u00fcc\u00fcler ortaya \u00e7\u0131kar. Tabii ki bunlar\u0131 se\u00e7erken de motorumuzun \u00e7ekece\u011fi ak\u0131m ve gerilim durumuna g\u00f6re se\u00e7memiz gerekir.
\nBaz\u0131lar\u0131 25V ta kadar \u00e7al\u0131\u015f\u0131rken baz\u0131lar\u0131 48 volta kadar \u00e7al\u0131\u015f\u0131r.
\nBunun yan\u0131 s\u0131ra ULN2003, 2004 gibi entegrelerle yap\u0131lan, step motorlar\u0131 s\u00fcrme devrelerinden faydalanabiliriz. Ya da kendimiz H-bridge denilen H k\u00f6pr\u00fcs\u00fc devrelerimizi yapabiliriz.<\/p>\n

G\u00f6rd\u00fc\u011f\u00fcn\u00fcz gibi burada fazla \u00e7e\u015fitlilik de var. Fakat \u015funu da unutmamal\u0131y\u0131z. Motorlar toplam gerilime g\u00f6re sat\u0131lmazlar. Her bobine verilecek gerilim ve ak\u0131m\u0131 g\u00f6sterirler.<\/strong><\/span> Yani 2 bobin devrede ise 2 kat\u0131 ak\u0131m \u00e7ekilecek diye d\u00fc\u015f\u00fcn\u00fclebilir. Bunu da dikkate al\u0131rsak hatta s\u0131k\u0131\u015fma durumunda daha fazla ak\u0131m \u00e7ekece\u011fini d\u00fc\u015f\u00fcn\u00fcrsek gerilim ve ak\u0131ma uygun bir g\u00fc\u00e7 kayna\u011f\u0131 kullanmam\u0131z gerekir.<\/span>
\nBunlar\u0131n hepsini se\u00e7tik. Fakat daha bitmedi.<\/strong>
\nMotoru kontrol ederken ne tip bir ad\u0131mlama kullan\u0131lacak.<\/p>\n

Burada ise se\u00e7eneklerimiz<\/strong><\/span>
\n1-) Wave mode:<\/strong>\u00a0 En k\u00fc\u00e7\u00fck tork de\u011ferine sahiptir. Basit bir yap\u0131s\u0131 vard\u0131r.
\n2-) Full step ( Tam ad\u0131m ) :<\/strong> Burada her ad\u0131mda kulland\u0131\u011f\u0131n\u0131z motorun a\u00e7\u0131s\u0131 kadar d\u00f6ner.
\n3-) Half step (Yar\u0131m ad\u0131m ) :<\/strong> Bu tip \u00e7al\u0131\u015fmada motorun tam ad\u0131m a\u00e7\u0131s\u0131n\u0131n yar\u0131s\u0131 kadar hareket eder.
\n4-) Micro step (Mikro ad\u0131m ) :<\/strong> Yukar\u0131daki se\u00e7enekler t\u00fcm s\u00fcr\u00fcc\u00fcler ve devrelerle kolayl\u0131kla yap\u0131lsa bile bu se\u00e7enek sadece uygun s\u00fcr\u00fcc\u00fclerle ger\u00e7ekle\u015ftirilir.<\/span> Bu \u015fekilde 0,07 dereceye kadar motor hareket ettirilebilir. Bunu yapmak i\u00e7in bobinlere ak\u0131m verilirken kom\u015fu bobinlere de tamamlay\u0131c\u0131 kadar ak\u0131m verilir. Yani bir bobini %70 ak\u0131m ile s\u00fcr\u00fcyorsan\u0131z, kom\u015fu bobine de %30 ak\u0131m verilir bu \u015fekilde \u00e7al\u0131\u015fma ile daha k\u00fc\u00e7\u00fck ad\u0131mlar at\u0131l\u0131r ve titre\u015fimsiz bir \u00e7al\u0131\u015fma sa\u011flan\u0131r.<\/p>\n

\"\"<\/a>
WAVE MODE. <\/span><\/figcaption><\/figure>\n

 <\/p>\n

\"\"<\/a>
FULL STEP MODE<\/span><\/figcaption><\/figure>\n

 <\/p>\n

\"\"<\/a>
HALF STEP MODE<\/span><\/figcaption><\/figure>\n

 <\/p>\n

\"\"<\/a>
MICROSTEP MODE<\/span>\u00a0<\/span><\/figcaption><\/figure>\n

 <\/p>\n

\"\"<\/a>
Bu resimler motor motor a\u00e7\u0131s\u0131 90 derece olan step motorun, ad\u0131m \u015fekillerini g\u00f6sterir. <\/strong><\/span><\/figcaption><\/figure>\n

Piyasadaki motorlar. 0.9 dereceden ba\u015flar ve katlar\u0131 \u015feklinde gider.<\/span> Sonu\u00e7ta 360 dereceye e\u015fit olacak \u015fekilde b\u00f6l\u00fcnm\u00fc\u015ft\u00fcr. Yani 400 ad\u0131m 1 tur eder. Bu verilen a\u00e7\u0131 de\u011ferleri TAM ad\u0131m modu i\u00e7indir. (HALF step) yar\u0131m ad\u0131m \u00e7al\u0131\u015fmada bunun da yar\u0131s\u0131 kadar de\u011fere sahip olacakt\u0131r.(Fakat \u00a0bu a\u00e7\u0131ya sahip bir motor, 1 turu 800 yar\u0131m ad\u0131mda tamamlar.)<\/p>\n

A\u00e7\u0131lar, dedi\u011fimiz gibi de\u011fi\u015febilir ve 360 dereceye, kalans\u0131z b\u00f6l\u00fcnecek \u015fekilde hesaplanm\u0131\u015ft\u0131r.
\nMesela bendeki, Arduino i\u00e7in amat\u00f6r i\u015flerde kullan\u0131lan step motor, Philips MB11 modeli, 7.5 derece b\u00f6l\u00fcnt\u00fcl\u00fcd\u00fcr<\/strong>.<\/span>\u00a0 48 ad\u0131m sonra tam tur yani 360 derecelik d\u00f6n\u00fc\u015f yapm\u0131\u015f olacakt\u0131r.<\/p>\n

Yukar\u0131daki anlatt\u0131klar\u0131m i\u00e7inde en \u00f6nemli konu TORK konusu<\/strong>. Bu da yapaca\u011f\u0131n\u0131z projedeki y\u00fckler ile ili\u015fkilidir.
\nStep motorunu yatay \u00e7al\u0131\u015ft\u0131rmakla ve dikey \u00e7al\u0131\u015ft\u0131rmakla neler de\u011fi\u015fir \u00f6nce buna bakal\u0131m.<\/span><\/p>\n

\"\"<\/a><\/p>\n

Yukar\u0131daki resimde ayn\u0131 motorun yatay ve dikey kullan\u0131mda TORK kuvvetinin %75 kay\u0131p oldu\u011funu g\u00f6rebilirsiniz. Projelerinizde motor kullan\u0131rken X ve Y eksenlerinde a\u011f\u0131rl\u0131\u011f\u0131 azaltmak i\u00e7in rulmanl\u0131 miller kullan\u0131l\u0131r. Bu miller, sadece k\u0131lavuz de\u011fil a\u011f\u0131rl\u0131\u011f\u0131 ta\u015f\u0131yarak sadece s\u00fcrt\u00fcnme kuvvetinin motora etki etmesini sa\u011flarlar. Dikey konumda Z ekseni t\u00fcm a\u011f\u0131rl\u0131\u011f\u0131 ta\u015f\u0131mas\u0131 gerekir. Yatak kullan\u0131lm\u0131\u015f olsa bile bu a\u011f\u0131rl\u0131\u011f\u0131 tutmak i\u00e7in son durumunu korumas\u0131 ve devaml\u0131 ak\u0131m \u00e7ekmesi demektir. Step motorlar pozisyonunu korurken bile ak\u0131m \u00e7ekmeye devam ederler.
\nX – Y eksenleri yatay pozisyonda olduklar\u0131ndan timing belt dedi\u011fimiz kay\u0131\u015flar ile hareket al\u0131r. Fakat bu tip cihazlarda dikey alanda a\u011f\u0131rl\u0131k s\u00f6z konusu oldu\u011funda, Z ekseni genelde sonsuz vidal\u0131 yap\u0131l\u0131r ki, bu sonsuz vida motor dursa bile son konumunu korur. Bundan dolay\u0131 devaml\u0131 enerjili kalmas\u0131na gerek kalmaz.<\/span> \u015eayet sonsuz vidal\u0131 mil olmasayd\u0131 ve motor enerjisi kesilmi\u015f olsayd\u0131 o zaman Z ekseni yava\u015f da olsa a\u015fa\u011f\u0131 do\u011fru kayacak ve motorun ad\u0131m\u0131 de\u011fi\u015fmi\u015f olacakt\u0131. Sonsuz vidal\u0131 mil a\u015fa\u011f\u0131 kaymas\u0131n\u0131 \u00f6nlemektedir.\u00a0<\/strong><\/p>\n

Tork yapaca\u011f\u0131n\u0131z i\u015fe g\u00f6re de de\u011fi\u015fir. Yatay \u00e7al\u0131\u015fma ve dikey \u00e7al\u0131\u015fma gibi.
\nAyr\u0131ca h\u0131z\u0131n\u0131za g\u00f6re de de\u011fi\u015fir. Mesela 1 y\u00fck\u00fc 1 m\/s h\u0131zla yukar\u0131 \u00e7\u0131karmak veya 2 m\/s h\u0131zla \u00e7\u0131karmak i\u00e7in tork de\u011fi\u015fir.<\/p>\n

Hesap tablosunda sadece RPM dedi\u011fimiz devir say\u0131s\u0131n\u0131 d\u00fc\u015f\u00fcrelim ve TORK de\u011ferine bakal\u0131m.<\/p>\n

\"\"<\/a>
2 resim aras\u0131nda sadece d\u00f6n\u00fc\u015f h\u0131z\u0131 farkl\u0131d\u0131r. D\u00f6n\u00fc\u015f h\u0131z\u0131 artt\u0131k\u00e7a TORK kuvveti d\u00fc\u015fmektedir. <\/span><\/strong><\/figcaption><\/figure>\n

\"\"<\/a>
\nTork, ak\u0131mla orant\u0131l\u0131d\u0131r (\u00e7ok d\u00fc\u015f\u00fck ak\u0131mlar hari\u00e7), bu nedenle \u00f6rne\u011fin s\u00fcr\u00fcc\u00fcleri motor nominal ak\u0131m\u0131n\u0131n %85’ine ayarlarsan\u0131z, maksimum tork %85 \u200b\u200b* 0.707 = belirtilen tutma torkunun %60’\u0131 olacakt\u0131r. Yani motorun datasheet dedi\u011fimiz bilgilerinde tork de\u011feri ne ise onun %60 kadar\u0131n\u0131 ta\u015f\u0131yabilir demektir. Bunlar step motorlarda belirtilir.
\nBurada \u015funu da belirtmeliyim. NEMA17 demek bir marka ve model demek de\u011fildir<\/strong>.<\/span> 17 rakam\u0131 in\u00e7 kare olarak boyutlar\u0131d\u0131r.\u00a0 Yani her nema17 motoru ayn\u0131 torkta ve \u00e7al\u0131\u015fma ak\u0131m\u0131nda\u00a0 olmayabilir.<\/strong><\/span><\/p>\n

Yukar\u0131dakileri anlad\u0131k, bu kez kar\u015f\u0131m\u0131za motor tipleri olarak, ROTOR k\u0131sm\u0131na ba\u011f\u0131ml\u0131<\/span> \u00e7e\u015fitler \u00e7\u0131k\u0131yor.<\/strong>
\nBunlarda 3 k\u0131sma ayr\u0131l\u0131r.<\/span>
\n<\/strong>1-) Permanent Magnet(Rotor\u00a0 Kal\u0131c\u0131 m\u0131knat\u0131s) :<\/strong> Rotor, stator devresi taraf\u0131ndan \u00fcretilen manyetik alanla hizalanan kal\u0131c\u0131 bir m\u0131knat\u0131st\u0131r. Bu \u00e7\u00f6z\u00fcm, iyi bir tork ve ayr\u0131ca bir kilit tork’u garanti eder.
\n\"\"<\/a>
\n2-) <\/strong>Variable Reluctant<\/strong>( Rotor De\u011fisken ak\u0131mlara g\u00f6re \u015fekil al\u0131r.) Rotor bir demir \u00e7ekirdekten yap\u0131lm\u0131\u015ft\u0131r ve manyetik alanla hizalanmas\u0131na izin veren \u00f6zel bir \u015fekle sahiptir. Bu \u00e7\u00f6z\u00fcmle daha y\u00fcksek bir h\u0131za ve \u00e7\u00f6z\u00fcn\u00fcrl\u00fc\u011fe ula\u015fmak daha kolayd\u0131r, ancak geli\u015ftirdi\u011fi tork genellikle daha d\u00fc\u015f\u00fckt\u00fcr ve tetik torku yoktur.
\n(Tetik Tork: <\/strong>Sabit m\u0131knat\u0131slar kullanan senkron elektrik motorlar\u0131, elektrikle \u00e7al\u0131\u015ft\u0131r\u0131lmad\u0131klar\u0131nda rezonant pozisyon tutma torkuna ( kilit torku veya di\u015fli olarak adland\u0131r\u0131l\u0131r ve bazen spesifikasyonlara dahil edilir) sahiptir. Yumu\u015fak demir \u00e7ekirdekleri bu davran\u0131\u015f\u0131 g\u00f6stermez.)\"\"<\/a>
\n3-) Hybrid<\/strong> rotor:<\/strong> \u00a0Bu t\u00fcr rotorun belirli bir yap\u0131s\u0131 vard\u0131r ve kal\u0131c\u0131 m\u0131knat\u0131s ile de\u011fi\u015fken rel\u00fcktans ( Manyetik Diren\u00e7) versiyonlar\u0131 aras\u0131nda bir hibrittir. Rotor, de\u011fi\u015fen di\u015flere sahip iki kapa\u011fa sahiptir ve eksenel olarak m\u0131knat\u0131slanm\u0131\u015ft\u0131r. Bu konfig\u00fcrasyon, motorun hem sabit m\u0131knat\u0131sl\u0131 hem de de\u011fi\u015fken rel\u00fcktans versiyonlar\u0131n\u0131n, \u00f6zellikle y\u00fcksek \u00e7\u00f6z\u00fcn\u00fcrl\u00fck, h\u0131z ve tork avantajlar\u0131na sahip olmas\u0131n\u0131 sa\u011flar. Bu daha y\u00fcksek performans, daha karma\u015f\u0131k bir yap\u0131 ve dolay\u0131s\u0131yla daha y\u00fcksek bir maliyet gerektirir.\"\"<\/a>
\nYukar\u0131daki se\u00e7eneklere g\u00f6re motorunuzu se\u00e7mek istediniz.<\/strong><\/span> Acaba motoru gere\u011finden b\u00fcy\u00fck m\u00fc se\u00e7tiniz.
\nBelki de ba\u015fka se\u00e7eneklerle daha k\u00fc\u00e7\u00fck motor se\u00e7ebilir miydiniz?<\/span>
\nBelki de a\u015fa\u011f\u0131daki resimlere bakarak \u00e7e\u015fitli ba\u011flant\u0131 varyasyonlar\u0131yla tork ve h\u0131z konusunda \u00e7\u00f6z\u00fcm elde edebilirsiniz.
\n\u00d6rne\u011fin, NEMA23 motorunu ele alal\u0131m. H\u0130BR\u0130T bir yap\u0131s\u0131 var. UNIPOLAR olarak kullan\u0131labildi\u011fi gibi BIPOLAR olarak da kullan\u0131labilir. Hatta 8 kablolu oldu\u011fundan bobinleri seri paralel ba\u011flayabilirsiniz.<\/p>\n

Electrical Specification
\n<\/span><\/strong>Manufacturer Part Number: 23HS22-3008D
\nMotor Type: Unipolar\/Bipolar Stepper
\nStep Angle: 1.8 deg
\nHolding Torque(Unipolar): 0.9Nm(127.5oz.in)
\nHolding Torque(Bipolar Serial): 1.26Nm(178.4oz.in)
\nHolding Torque(Bipolar Parallel): 1.26Nm(178.4oz.in)
\nRated Current\/phase(Unipolar): 3.0A
\nRated Current\/phase(Bipolar Serial): 2.12A
\nRated Current\/phase(Bipolar Parallel): 4.24A
\nPhase Resistance(Unipolar): 0.75 ohms
\nPhase Resistance(Bipolar Serial): 1.5 ohms
\nPhase Resistance(Bipolar Parallel): 0.375 ohms
\nInductance(Unipolar): 1.1mH \u00b1 20%(1KHz)
\nInductance(Bipolar Serial): 4.4mH \u00b1 20%(1KHz)
\nInductance(Bipolar Parallel): 1.1mH \u00b1 20%(1KHz)
\nConnection :<\/p>\n\n\n\n\n
A+<\/td>\nA-<\/td>\nC-<\/td>\nC+<\/td>\nB+<\/td>\nB-<\/td>\nD-<\/td>\nD+<\/td>\n<\/tr>\n
RED<\/td>\nYEL<\/td>\nBLK<\/td>\nBLU<\/td>\nWHT<\/td>\nPUR<\/td>\nGRN<\/td>\nBRN<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

Bu motorun datasheetine bir g\u00f6z at\u0131n derim.<\/span>
\nhttps:\/\/www.omc-stepperonline.com\/download\/23HS22-3008D.pdf<\/a><\/p>\n

Orada ba\u011flant\u0131 durumlar\u0131n\u0131 da g\u00f6zlemleyebilirsiniz. <\/span><\/p>\n

 <\/p>\n

\"\"<\/a>
Bu ba\u011flant\u0131 tablosu 6 ve 8 bacakl\u0131 UNIPOLAR ve BIPOLAR motor ba\u011flant\u0131s\u0131 ile UNIPOLAR motorlar\u0131n, BIPOLAR olarak nas\u0131l ba\u011flanaca\u011f\u0131n\u0131 g\u00f6steriyor. <\/span><\/strong><\/figcaption><\/figure>\n

 <\/p>\n

\"\"<\/a>
6 bacakl\u0131 UNIPOLAR motorun ba\u011flant\u0131s\u0131n\u0131 g\u00f6steriyor. Ortadaki b\u00f6l\u00fcm UNIPOLAR motorun yar\u0131m sarg\u0131s\u0131n\u0131 kullanarak yap\u0131lan bir ba\u011flant\u0131d\u0131r. Dolay\u0131s\u0131yla TORK da d\u00fc\u015fmektedir. <\/span><\/strong><\/figcaption><\/figure>\n

Yukar\u0131daki \u00f6zelliklerde Holding torque k\u0131sm\u0131nda, ba\u011flant\u0131 \u015fekline g\u00f6re de\u011fi\u015fimi g\u00f6rebilirsiniz. Ayn\u0131 zamanda bu torku elde ederken ne kadar ak\u0131m gerekti\u011fini de RATED CURRENT k\u0131sm\u0131ndan g\u00f6rebilirsiniz. Bu tip ba\u011flant\u0131 durumlar\u0131n\u0131 6 bacakl\u0131 ve 8 bacakl\u0131 step motorlar\u0131nda deneyebilirsiniz.
\nEn ba\u015ftaki resimde g\u00f6rebilece\u011finiz gibi. 4 kablolu bipolar motor, 5 ,6,8 kablolu unipolar motorlar var. Bunlardan 5 kabloluyu ay\u0131rman\u0131z zor oldu\u011fu i\u00e7in baz\u0131 ba\u011flant\u0131lar\u0131 yapamayabilirsiniz. Fakat \u015funu da unutmayal\u0131m her unipolar motor, Bipolar uyumluysa bipolar olarak \u00e7al\u0131\u015ft\u0131r\u0131labilir.
\nBipolar uyumlu dedim genelleme yapmak i\u00e7in bir bilgim yok. Fakat san\u0131r\u0131m bir \u00e7ok unipolar motor, bipolar olarak da \u00e7al\u0131\u015fabilir.\u00a0<\/span><\/strong><\/p>\n

\"\"<\/a>
Bu grafikte ba\u011flant\u0131 durumuna g\u00f6re ve HIZ’a g\u00f6re TORK kuvvetini g\u00f6rebilirsiniz. <\/strong><\/span><\/figcaption><\/figure>\n

Mesela NEMA17, 6 bacakl\u0131 soket ile sat\u0131l\u0131yor sadece bir adapt\u00f6r kablo ile 4 kablolu bipolar motor diye sat\u0131l\u0131yor.<\/a><\/strong><\/p>\n

Videodaki benim kulland\u0131\u011f\u0131m motor<\/strong><\/span> 6 kablo \u00e7\u0131k\u0131\u015fl\u0131d\u0131r. 2 kablosuna (KIRMIZI) +9V motor gerilimi verdim. (5 kablo lu olanda 2 k\u0131rm\u0131z\u0131 kablo i\u00e7eriden birle\u015fiktir.) \u00a0Di\u011fer kablolar ise s\u0131ras\u0131yla GR\u0130 ve SARI. ( ULN2003 \u00e7\u0131k\u0131\u015flar\u0131 motor bobini \u00fczerinden gelen gerilimi \u015faseye ileterek motorun d\u00f6nmesini sa\u011flar.) Daha sonra ise GR\u0130 ve SARI u\u00e7lar\u0131n\u0131 s\u0131rayla ULN2003 entegresinin \u00e7\u0131k\u0131\u015f\u0131na ba\u011flad\u0131m. Ba\u011flant\u0131 \u015feklim her FAZ i\u00e7in 1 gri ve 1 sar\u0131 oldu\u011fu i\u00e7in, ULN2003 e ba\u011flarken A1,B1,A11,B11 \u015feklinde ba\u011flad\u0131m. Gri olanlar A ve B sar\u0131 olanlar ise A11ve B11 olarak s\u0131ralad\u0131m. Bu s\u0131ralama yanl\u0131\u015f oldu\u011funda, vermeniz gereken sinyal de\u011fi\u015fir.
\nFakat step motorlarda, tablolarda g\u00f6rd\u00fc\u011f\u00fcn\u00fcz gibi ad\u0131m kodlar\u0131 standart oldu\u011fundan kablo s\u0131ras\u0131 de\u011fi\u015firse sa\u011fa sola d\u00f6n\u00fc\u015fler farkl\u0131 olabilir ya da birka\u00e7 ad\u0131m sa\u011fa birka\u00e7 ad\u0131m sola giderek titre\u015fim yapar. Fakat motora zarar vermez.<\/strong> Do\u011fru kablolamay\u0131 verdi\u011finizde motor standart tabloya g\u00f6re sa\u011fa ya da sola gider. K\u00fct\u00fcphane kullan\u0131lmamakta fakat k\u00fct\u00fcphane kulland\u0131\u011f\u0131n\u0131z program olsa da yine ayn\u0131 hareketi yapacakt\u0131r. \u00c7\u00fcnk\u00fc kullan\u0131lan tablo standartt\u0131r.<\/strong>\"\"<\/a>
\nMotorun sa\u011fa d\u00f6n\u00fc\u015f\u00fc i\u00e7in ve sola d\u00f6n\u00fc\u015f\u00fc i\u00e7in tek bir kodlama vard\u0131r. <\/span><\/strong>Bu kodlamada, yukar\u0131dan a\u015fa\u011f\u0131 s\u0131ras\u0131yla kodu verdi\u011finizde sa\u011fa d\u00f6n\u00fcyorsa, a\u015fa\u011f\u0131dan yukar\u0131 do\u011fru verdi\u011finizde tam tersine d\u00f6ner.<\/span>
\nBundan dolay\u0131, Arduino programlar\u0131nda sadece bu tablodaki kodlar vard\u0131r ve motor ne tarafa d\u00f6necekse bir saya\u00e7 ileri geri sayarak, motorun d\u00f6n\u00fc\u015f y\u00f6n\u00fcn\u00fc belirler. Mesela saya\u00e7 de\u011feri 1,2,3 diye art\u0131yorsa sa\u011fa d\u00f6ner 4,3,2,1 gibi d\u00fc\u015f\u00fcyorsa sola d\u00f6ner diyebiliriz. Zaten tam tur at\u0131nca ilk ba\u015flang\u0131\u00e7 yerine gelir. Tablo yine tekrarlan\u0131r.<\/p>\n

Bunun yan\u0131 s\u0131ra K\u00dcT\u00dcPHANES\u0130Z kullan\u0131yorsan\u0131z<\/span> ve kendi yapt\u0131\u011f\u0131n\u0131z s\u00fcr\u00fcc\u00fc devresini kullan\u0131yorsan\u0131z, motorun d\u00f6n\u00fc\u015f\u00fc i\u00e7in kablo farkl\u0131 ba\u011flanm\u0131\u015f olsa da, bu ba\u011flant\u0131n\u0131za g\u00f6re kod tablosunu siz haz\u0131rlayabilirsiniz. Yine motor istedi\u011finiz \u015fekilde d\u00f6necektir. Fakat \u015funu da unutmayal\u0131m. Standart verilen tablo en iyi optimize edilmi\u015f \u00e7al\u0131\u015fmay\u0131 sunacakt\u0131r. Yani tork belirtilen standart de\u011ferlerde olacakt\u0131r. Sizin verdi\u011finiz s\u0131ralama do\u011fru sonuca yak\u0131n olsa da tork biraz d\u00fc\u015febilir.\u00a0 ( Bu konuda 1.videoyu seyretmeniz size daha faydal\u0131 bilgiler sunacakt\u0131r.<\/span><\/strong> )<\/p>\n

Mesela H-bridge (H k\u00f6pr\u00fcs\u00fc) denilen devreyi kendiniz olu\u015fturdu\u011funuzda, tabloyu kendiniz de\u011fi\u015ftirmek zorunda kalabilirsiniz. Ya da tersleyici (invert\u00f6r, inverter) mant\u0131k kap\u0131lar\u0131 ile giri\u015fi terslemek zorunda kalabilirsiniz. Bu konuyu 3. videoda g\u00f6rebilirsiniz.<\/span><\/strong><\/p>\n

Kullanabilece\u011finiz Step motor s\u00fcr\u00fcc\u00fclerinden biri,<\/span> L298 step motor s\u00fcr\u00fcc\u00fc devresidir. Bu devre ile \u00e7al\u0131\u015f\u0131rken sadece motorun y\u00f6n\u00fcn\u00fc de\u011fil h\u0131z\u0131n\u0131 da kontrol edebiliyorsunuz. Motorun h\u0131z\u0131n\u0131, her ne kadar verdi\u011finiz ad\u0131m kodlar\u0131 aras\u0131ndaki bekleme s\u00fcreleri belirliyor olsa bile, ki bu yanl\u0131\u015f bir uygulamad\u0131r. Bu mod\u00fcl\u00fcn EN-A ve EN-B u\u00e7lar\u0131na PWM sinyali vererek h\u0131z ayar\u0131 yapabiliyorsunuz. Bunu da 3.videoda g\u00f6rebileceksiniz.<\/span><\/strong><\/p>\n

Ayr\u0131ca L298 mod\u00fcl\u00fc \u00fczerinde g\u00f6remeseniz de a\u015fa\u011f\u0131daki \u015femaya bakarak SENSA ve SENSB u\u00e7lar\u0131n\u0131 entegre bacaklar\u0131ndan alarak \u015eemada g\u00f6sterildi\u011fi gibi diren\u00e7ler ba\u011flayarak Arduino’nun ADC giri\u015fine vererek okuma yap\u0131labilir. Devaml\u0131 ak\u0131m kontrol yap\u0131labilir.<\/p>\n

\"\"<\/a>
Pim 1 ve pim 16 SENS_A ve SENS-B \u00e7\u0131k\u0131\u015flar\u0131d\u0131r. Mod\u00fclde GND ye ba\u011flanm\u0131\u015ft\u0131r. Sizler a\u015fa\u011f\u0131daki yaz\u0131da anlat\u0131ld\u0131\u011f\u0131 gibi kontrol edebilirsiniz.<\/figcaption><\/figure>\n

\"\"<\/a><\/p>\n

\"\"<\/a>
sense diren\u00e7leri 2 adet 1R paralel ba\u011flanarak 0,5R elde edilmi\u015f. <\/span><\/strong><\/figcaption><\/figure>\n
\"\"<\/a>
Bu resimde ve di\u011fer resimlerde SEN_A ve SEN_B diren\u00e7lerinin \u00fczerinde bulunan gerilimi \u00f6l\u00e7erek AKIM KONTROL\u00dcN\u00dc yapabilirsiniz. Arduino’nun ADC u\u00e7lar\u0131na vererek bu de\u011ferleri kontrol edebilirsiniz. Diren\u00e7 de\u011ferleri \u015femada yaz\u0131yor fakat \u00fczerinden Motor se\u00e7iminize g\u00f6re 1-2A ak\u0131m ge\u00e7ebilir bundan dolay\u0131 2W l\u0131k bir diren\u00e7 se\u00e7erseniz iyi olacakt\u0131r. Is\u0131nmamas\u0131 bozulmamas\u0131 i\u00e7in. <\/span><\/strong><\/figcaption><\/figure>\n

Yukar\u0131da L298 mod\u00fcl\u00fcn\u00fcn ba\u011flant\u0131lar\u0131 var. Fakat mod\u00fcl pim isimlerine bakarsan\u0131z burada SEN-A gibi bir \u00e7\u0131k\u0131\u015f g\u00f6remeyebilirsiniz. Bunun i\u00e7in 2. resme bak\u0131n Entegrenin 1. ve 15. bacaklar\u0131 \u00fczerinden sizin alman\u0131z laz\u0131m. Bu bacaklar \u015faseye k\u0131sa devre edilmi\u015f oldu\u011fundan bacaklar\u0131 kesip diren\u00e7 ile GND ye ba\u011flay\u0131p bacak \u00fczerinden Arduino’nun ADC ucuna ba\u011flaman\u0131z gerekir.<\/p>\n

Ayr\u0131ca bu \u015femalarda diyotlar g\u00f6receksiniz.<\/span> Ben k\u00fc\u00e7\u00fck motorda bunlar\u0131 kullanmad\u0131m. Fakat y\u00fcksek g\u00fc\u00e7l\u00fc motorlarda bunlar\u0131 kullanmak gerekecektir.\u00a0 Mod\u00fcl kullan\u0131yorsan\u0131z zaten bunlar mod\u00fcl i\u00e7erisinde mevcuttur. Bu diyotlar\u0131 \u015f\u00f6yle d\u00fc\u015f\u00fcn\u00fcn, R\u00f6lelerde kulland\u0131\u011f\u0131m\u0131z ters y\u00f6ndeki diyotlar gibi. Siz gerilimi bobine verdi\u011finizde bir manyetik alan olu\u015fur. Sonras\u0131nda enerjiyi kesti\u011finizde manyetik alan\u0131n s\u00f6nmesi i\u00e7in ters y\u00f6nde bir gerilim olu\u015fur. Bu ters y\u00f6n gerilim \u00e7\u0131k\u0131\u015f transistorlar\u0131n\u0131za zarar vermesin diye Diyot \u00fczerinden GND ye ya da +Vcc ye do\u011fru gider ve mod\u00fcl \u00e7\u0131k\u0131\u015flar\u0131n\u0131z korunmu\u015f olur. ( Bunu ne oldu\u011funu alg\u0131layamayan arkada\u015flar i\u00e7in ters gerilimin nas\u0131l bobinlerde olu\u015ftu\u011funu deneyleyebilmeniz i\u00e7in k\u00fc\u00e7\u00fck oyuncak arabalar\u0131n motorlar\u0131n\u0131 al\u0131n. Motora enerji vermeyin kablo ba\u011flant\u0131lar\u0131na bir led ba\u011flay\u0131n. Bu led motor milini h\u0131zla d\u00f6nd\u00fcrd\u00fc\u011f\u00fcn\u00fczde yanacakt\u0131r.\u00a0 Bu konuda video \u00f6rne\u011fi i\u00e7in buraya bakabilirsiniz.<\/a><\/strong>\u00a0 )<\/p>\n

Di\u011fer step motor s\u00fcr\u00fcc\u00fc mod\u00fclleri L293 gibi ucuz s\u00fcr\u00fcc\u00fcler olmakla birlikte yukar\u0131da da dedi\u011fim gibi ak\u0131m\u0131na, gerilimine g\u00f6re de\u011fi\u015fen s\u00fcr\u00fcc\u00fcler de var. Hatta mikro ad\u0131m kullan\u0131lacaksa Mikro ad\u0131ma uygun s\u00fcr\u00fcc\u00fcler de var. Her birinin farkl\u0131 \u00e7al\u0131\u015fma \u015fekilleri olabilir. Fakat mant\u0131k step motor kontrol mant\u0131\u011f\u0131 ayn\u0131d\u0131r. Mesela TB6600 mikro ad\u0131mda da kullan\u0131labilen bir s\u00fcr\u00fcc\u00fcd\u00fcr. Ayr\u0131ca A4988 s\u00fcr\u00fcc\u00fcs\u00fc size hem mikro ad\u0131m sa\u011flayabilir hem de ad\u0131mlar i\u00e7in 4 arduino \u00e7\u0131k\u0131\u015f pimi kullanmak yerine 2 arduino \u00e7\u0131k\u0131\u015f pimi kullanman\u0131z\u0131 sa\u011flar. Kullan\u0131m\u0131 olduk\u00e7a basit g\u00f6r\u00fcn\u00fcyor. Fiyat\u0131 da di\u011ferlerine g\u00f6re iyi g\u00f6r\u00fcn\u00fcyor. Kullan\u0131m \u00f6rne\u011fi i\u00e7in bu sayfaya bir g\u00f6z atman\u0131z\u0131<\/a> <\/strong>tavsiye ederim. Tabii ki her s\u00fcr\u00fcc\u00fcn\u00fcn avantaj ve dezavantajlar\u0131 olabilir.<\/p>\n

Bundan dolay\u0131 s\u00fcr\u00fcc\u00fc kullanacaksan\u0131z,<\/span><\/strong> motor se\u00e7iminize ve yapt\u0131\u011f\u0131n\u0131z i\u015fe uygun bir g\u00fcce sahip olarak se\u00e7meniz gerekir.
\nHatta HIZ ayar\u0131 yap\u0131labiliyor mu?<\/span>
\nMikro ad\u0131m gerekiyorsa mikro ad\u0131m uyumlu mu<\/span>?
\nGerekli korumalar\u0131 var m\u0131?<\/span>
\nPiyasa da sat\u0131lan profesyonel yaz\u0131c\u0131larda ya da di\u011fer makinelerde ne s\u0131kl\u0131kta kullan\u0131l\u0131yor?<\/span>
\nBu tip sorgulamalar\u0131 yapman\u0131z yerinde olacakt\u0131r. Ben \u00f6rnek bir \u00e7al\u0131\u015fma i\u00e7in L298 bilgilerini verdim.
\nFakat siz, illaki s\u00fcr\u00fcc\u00fc almak zorunda de\u011filsiniz. Verdi\u011fim L298 s\u00fcr\u00fcc\u00fcs\u00fcn\u00fcn \u00f6zelliklerine bakarak ULN2003-2004 gibi entegrelerle ya da mosfet ile yap\u0131lan H-Bridge devreleriyle motorlar\u0131n\u0131z\u0131 s\u00fcrebilirsiniz.<\/p>\n

ULN2003 ve H-Bridge devrelerinin \u00e7al\u0131\u015fmalar\u0131n\u0131 Proteus dosyas\u0131 \u00fczerinde g\u00f6rebilirsiniz. Ben de ger\u00e7ek step motorumu ULN2003 entegresiyle s\u00fcrd\u00fcm.<\/p>\n

\u00d6rnek Proteus \u015femas\u0131. ULN serisi ve H-Bridge ba\u011flant\u0131larla ilgili.<\/p>\n

\"\"<\/a>
L298 s\u00fcr\u00fcc\u00fcs\u00fcn\u00fcn EN-A ve EN-B u\u00e7lar\u0131ndan PWM sinyali vererek h\u0131z ayar\u0131 yapabilirsiniz.<\/figcaption><\/figure>\n
\"\"<\/a>
H-Bridge devresinde \u00e7al\u0131\u015fmak i\u00e7in ba\u011flant\u0131lar\u0131 do\u011fru yapmal\u0131s\u0131n\u0131z. Gerekirse Kendi kodlaman\u0131z\u0131 yapabilirsiniz. Ya da inverter (Tersleyici) kullanabilirsiniz.<\/figcaption><\/figure>\n
\"\"<\/a>
Bu devre BIPOLAR motor s\u00fcrmek i\u00e7in ULN2003 gibi enegrelerin mant\u0131\u011f\u0131n\u0131 kullan\u0131r. Fakat Bipolar motorda motor gerilimi i\u00e7in ortak u\u00e7 olmad\u0131\u011f\u0131ndan Bu diren\u00e7ler ile Motor gerilimi Bipolar motora verilir. ULN2003 gibi devreler UNIPOLAR motorlarla direkt olarak \u00e7al\u0131\u015fabilir. B\u0130POLAR motorlarda bu \u015fekilde diren\u00e7 ile motor gerilimi uygulanmal\u0131d\u0131r. \u00c7\u00fcnk\u00fc BIPOLAR motorlar Pozitif tetikleme ile \u00e7al\u0131\u015f\u0131rlar. Open collector veya open drain denilen yap\u0131yla direkt kullan\u0131lamazlar.<\/figcaption><\/figure>\n

Kendi motorunuza ve hangi tip kontrol \u00e7\u0131k\u0131\u015f gerilimi kullanacaksan\u0131z buna g\u00f6re se\u00e7ebilirsiniz. \u015eunu da hat\u0131rlatmal\u0131y\u0131m. Datasheet ULN2003, 2004\u00a0 serisi entegreler i\u00e7in<\/span> her bir \u00e7\u0131k\u0131\u015f\u0131 500mA der. Ve toplamda 7 \u00e7\u0131k\u0131\u015f olmas\u0131na ra\u011fmen toplam ak\u0131m\u0131n 2,5A de s\u0131n\u0131rlar. Step motor s\u00fcrecekseniz ve motorun ak\u0131m\u0131 500mA den fazla ise \u00e7\u0131k\u0131\u015flar\u0131 paralel olarak birle\u015ftirerek kullanabilirsiniz.<\/span> Bu \u015fekilde 1A e kadar ak\u0131m \u00e7ekebilirsiniz. Tabii ki teorik olarak.<\/span> Ger\u00e7ekte ise verim %85 d\u00fc\u015f\u00fcn\u00fclmeli. Hatta bu tip entegreler so\u011futuculu olmad\u0131\u011f\u0131ndan y\u00fcksek ak\u0131m y\u00fcksek \u0131s\u0131 demektir ve entegre \u00e7abuk \u0131s\u0131nacakt\u0131r. Motorunuza ve yapaca\u011f\u0131n\u0131z i\u015fe g\u00f6re S\u00dcR\u00dcC\u00dc entegre ya da mod\u00fclleri se\u00e7ebilirsiniz.<\/p>\n

Not:<\/strong> <\/span>Motorlar\u0131n Datasheet teki \u00f6zelliklerine bakt\u0131\u011f\u0131n\u0131zda size toplam gerilim ve ak\u0131m\u0131 vermezler.\u00a0 Sadece 1 bobinin \u00e7ekti\u011fi ak\u0131m\u0131 ve gerilimi verirler.<\/span> Burada iletime ge\u00e7en bobin say\u0131s\u0131na g\u00f6re ak\u0131m \u00e7ekilecektir. Bir de bu ak\u0131m \u00e7ekilirken bobin \u00fczerinde kalan gerilim ile s\u00fcr\u00fcc\u00fc transist\u00f6r\u00fcn\u00fcn iletimdeyken \u00fczerinde kalan gerilimi de hesap etmeniz gerek.<\/span> Mesela ULN2003 entegresinde tam iletimdeyken 1,1V ile 1,6V aras\u0131 gerilim kal\u0131r bunu da motor gerilimine eklemeniz gerekir ki ak\u0131m \u00e7ekti\u011finizde gerilim d\u00fc\u015fmesin. Bendeki motoru 5V ile s\u00fcrd\u00fc\u011f\u00fcmde \u00e7ok yava\u015f hareket ediyordu. 100ma \u00e7ekmesine ra\u011fmen. 9V ile besledi\u011fimde gayet normal bir \u015fekilde d\u00f6nmeye ba\u015flad\u0131. Yani gerilimi de hesaba katarak uygun bir gerilim ve ak\u0131m sa\u011flayan g\u00fc\u00e7 kayna\u011f\u0131 gerekecektir.<\/span> Bu g\u00fc\u00e7 kayna\u011f\u0131n\u0131n da %85 ile \u00e7al\u0131\u015fmas\u0131 gerekti\u011fini unutmay\u0131n.<\/p>\n

Buraya kadar s\u00fcr\u00fcc\u00fcler hakk\u0131nda da bilgi vermeye \u00e7al\u0131\u015ft\u0131m. Sizler bu yaz\u0131yla sadece motor d\u00f6nd\u00fcrmek de\u011fil, motorlar\u0131n birbiriyle senkron olarak nas\u0131l kontrol edilece\u011fini g\u00f6rd\u00fcn\u00fcz.
\n1 tek motoru d\u00f6nd\u00fcrmek problem de\u011fil. X,Y,Z eksenlerini de kullanmak istedi\u011finizde bir mant\u0131k geli\u015ftirmeniz gerek. Mesela 4 adet dijital \u00e7\u0131k\u0131\u015f kullanacaks\u0131n\u0131z 3 adet motora 12 dijital \u00e7\u0131k\u0131\u015f harcayacaks\u0131n\u0131z. T\u00fcm motorlar ayn\u0131 anda d\u00f6nmese bile.
\nO zaman ne yapabiliriz.
\nMesela 4 bitlik bir \u00e7\u0131k\u0131\u015f\u0131 3 motorda da kullanabilir miyiz?
\nya da A4988 s\u00fcr\u00fcc\u00fc kullansak her motor i\u00e7in 1 step 1 de y\u00f6n pimi kullanarak 3 motor i\u00e7in gereken pim say\u0131s\u0131n\u0131 6 ya m\u0131 d\u00fc\u015f\u00fcrsek.
\nBunun gibi farkl\u0131 fikirler i\u00e7in daha \u00f6nce yazd\u0131\u011f\u0131m Bak\u0131\u015f a\u00e7\u0131s\u0131 yaz\u0131ma bakarak<\/a><\/strong> kendinize bir yol se\u00e7ebilirsiniz.
\nYa da profesyonel bir kart olsun derseniz B\u00f6yle bir kart\u0131 se\u00e7ebilirsiniz. Ayr\u0131ca \u00fczerine 6 adet A4988 s\u00fcr\u00fcc\u00fc koyabilirsiniz. ( Tabii ki bu kolay bir y\u00f6ntem olmakla birlikte biraz masrafl\u0131 olabilir. Fakat g\u00fcvenilirdir.) Bu linkten ise<\/span> \u00e7al\u0131\u015fmas\u0131 ile ilgili bilgilere ula\u015fabilirsiniz<\/a>.<\/strong><\/p>\n

Ya da b\u00fct\u00fcn bunlar\u0131 b\u0131rak\u0131p kendi program\u0131n\u0131z\u0131 yapabilirsiniz. Kendi devrelerinizle birlikte. A\u015fa\u011f\u0131daki devrede 2 ayr\u0131 motor ayn\u0131 ad\u0131m kodlamas\u0131n\u0131 ayn\u0131 pimlerden al\u0131yor. Fakat 74174 D Flip Flop entegrelerinin CLK giri\u015flerini de\u011fi\u015ftirerek hangi motoru istersek onu se\u00e7ebiliriz.
\nDevre proteus devrelerinin aras\u0131nda denendi. Bu mant\u0131kla Arduino mega kullanmak yerine 3 motor i\u00e7in 12 yerine, 7 dijital pim kullanarak uno ya da nano modellerini kullanabilirsiniz. Daha fazla motor da ba\u011flayabilirsiniz. Dijital pimlerini yetti\u011fi taktirde. \u00c7\u00fcnk\u00fc t\u00fcm motorlar ayn\u0131 anda kullan\u0131lmaz. Bazen X ve Y ayn\u0131 anda kullan\u0131labiliyor fakat Z ekseni i\u00e7in X-Y tablas\u0131n\u0131n durmas\u0131 gerekiyor. Ya da malzeme g\u00f6nderme k\u0131sm\u0131na ait motor her zaman \u00e7al\u0131\u015fm\u0131yor. Bundan dolay\u0131 \u00e7oklu step motor kontrol edebilirsiniz. unipolar_3d_eksen Arduino program\u0131 bu mant\u0131k ile yap\u0131ld\u0131 fakat k\u00fct\u00fcphane ile yap\u0131lan programlar\u0131 da bu mant\u0131kla yapabilirsiniz. Hatta bu program \u00fczerinde fazla d\u00fc\u015f\u00fcn\u00fclmedi\u011fi i\u00e7in Uzun yoldan kopyalama ile \u00e7al\u0131\u015ft\u0131r\u0131ld\u0131. Daha detayl\u0131 bakarsan\u0131z program\u0131 olduk\u00e7a k\u0131saltabilirsiniz.<\/p>\n

\"\"<\/a>
\nArduino programlar\u0131 her dizin i\u00e7in farkl\u0131 gibi g\u00f6r\u00fcnse de asl\u0131nda mant\u0131k hepsinde ayn\u0131d\u0131r. Sadece baz\u0131lar\u0131nda t\u00fcm ad\u0131mlar tek tek verilmi\u015ftir. Baz\u0131lar\u0131nda ise standart tablo gibi sadece ad\u0131mlar tan\u0131mlanm\u0131\u015f alt programlar \u015feklinde yap\u0131ld\u0131\u011f\u0131ndan CASE komutu ile \u00e7a\u011f\u0131r\u0131lm\u0131\u015ft\u0131r. Bu \u00e7a\u011f\u0131rma esnas\u0131nda SA\u011e’a d\u00f6nerken D1,D2,D3,D4 gibi bir saya\u00e7 ile \u00e7a\u011fr\u0131l\u0131yorsa, D4,D3,D2,D1 gibi de SOL’a d\u00f6n\u00fc\u015f i\u00e7in \u00e7a\u011fr\u0131l\u0131r. Bunu bir sayac\u0131 yukar\u0131 yada a\u015fa\u011f\u0131 sayarak yapar.
\nT\u00fcm programlarda HOME butonu vard\u0131r. \u0130lk anda motor gelip bu butona basmas\u0131 gerek ki, nerede oldu\u011funu anlas\u0131n. Bunun i\u00e7in TOTAL COUNT tam ad\u0131m a\u00e7\u0131s\u0131n\u0131 sayabilsin. Bu tam ad\u0131m motorun a\u00e7\u0131s\u0131n\u0131 g\u00f6sterecektir. Yar\u0131m ad\u0131m olarak s\u00fcr\u00fcyorsan\u0131z Yar\u0131m a\u00e7\u0131y\u0131 g\u00f6sterecektir. Bu da size kat edilen mesafeyi bulman\u0131zda fayda sa\u011flayacakt\u0131r.<\/p>\n

T\u00fcm proteus programlar\u0131 o dizindeki Arduino program\u0131yla uyumludur. Baz\u0131 \u015femalarda motor bacak ba\u011flant\u0131lar\u0131 farkl\u0131d\u0131r. Bu sizi yan\u0131ltmas\u0131n. K\u00fct\u00fcphane kullan\u0131lmad\u0131\u011f\u0131nda kendi ad\u0131m tablonuzu uygun \u015fekilde yaz\u0131p motorunuzu \u00e7al\u0131\u015ft\u0131rabilirsiniz. Arduino programlar\u0131ndaki Ad\u0131m tablolar\u0131 de\u011fi\u015fiklik g\u00f6sterecektir.<\/p>\n

Bunun yan\u0131 s\u0131ra 1. Video yu seyrederseniz kablo yanl\u0131\u015fl\u0131klar\u0131n\u0131n g\u00f6zle fark edilir problemlerini g\u00f6rebilirsiniz. Tablonuzu yazarken bunlara dikkat etmelisiniz.<\/p>\n

Gelelim Bir step motor kontroll\u00fc makine yapma d\u00fc\u015f\u00fcncemize. Zaten benzerlerini 3D printer gibi yerlerde g\u00f6rmeniz m\u00fcmk\u00fcn. Fakat yapmak istedi\u011finiz her daim 3D makine olmak zorunda de\u011fil. Fakat buradaki mekanik sistemleri kullanman\u0131z gerekecektir. Mesela Timing BELT( Zaman kay\u0131\u015f\u0131 ) motor mekaniklerinde kullan\u0131lmaktad\u0131r. Bunlar ince di\u015fli kay\u0131\u015flard\u0131r. Motorlar b\u00fcy\u00fcd\u00fck\u00e7e g\u00fc\u00e7 artt\u0131k\u00e7a kay\u0131\u015f di\u015fleri de b\u00fcy\u00fcyecektir. Fakat sizinde piyasada g\u00f6rece\u011finiz \u00fczere Step motor mekaniklerinde ince di\u015f kullan\u0131lmaktad\u0131r. Bunun yan\u0131 s\u0131ra a\u015fa\u011f\u0131da resmi bulunan PULLEY denilen ince di\u015fli \u00e7arklar kullan\u0131lmaktad\u0131r. Uzun mesafelerde bu kay\u0131\u015f ve di\u015fli \u00e7arklar hareketi aktarmaktad\u0131r. Burada motor ba\u011flant\u0131s\u0131n\u0131n da \u00f6nemi b\u00fcy\u00fckt\u00fcr. \u015eayet metal esnek olmayan bir ba\u011flant\u0131 ile motor mili ve \u00e7al\u0131\u015fma milini ba\u011flarsan\u0131z Motor tam merkezde de\u011filse zorlanabilir veya zamanla ba\u015fka sorunlar \u00e7\u0131karabilir. Bunun i\u00e7in COUPLING denilen ESNEK ba\u011flant\u0131 par\u00e7alar\u0131 vard\u0131r. Bu ba\u011flant\u0131 par\u00e7alar\u0131 kullan\u0131ld\u0131\u011f\u0131nda sorunlara en aza indirilir.
\nAyr\u0131ca di\u015fli kullan\u0131m\u0131 TORK i\u00e7in de bir fayda sa\u011flar. Mesela B\u00fcy\u00fck di\u015fliyi motora k\u00fc\u00e7\u00fck di\u015fliyi \u00e7al\u0131\u015fma miline ba\u011flad\u0131\u011f\u0131n\u0131zda motorun k\u00fc\u00e7\u00fck bir ad\u0131m\u0131 ile k\u00fc\u00e7\u00fck di\u015fli daha h\u0131zl\u0131 d\u00f6necektir. Daha fazla yol alacakt\u0131r. Yava\u015f d\u00f6nme durumunda TORK daha fazla olacakt\u0131r.
\nTORK k\u0131sm\u0131nda \u00e7ok g\u00fczel bir \u00f6rnek oldu\u011funu d\u00fc\u015f\u00fcnd\u00fc\u011f\u00fcm<\/span><\/strong> bu videoyu<\/a><\/strong>, izlemenizi tavsiye ederim.<\/strong><\/span><\/p>\n

\"\"<\/a>
Pulley (di\u015fli ) ve timing belt \u00e7e\u015fitleri piyasada mevcuttur.<\/figcaption><\/figure>\n

 <\/p>\n

\"\"<\/a>
Bu tip esnek kaplinlerin (Coupling) yerine sabit veya aras\u0131 lastikli ba\u015fka tip kaplinlerde piyasada mevcuttur.<\/figcaption><\/figure>\n

Arduino dedi\u011fimizde k\u00fct\u00fcphane kullan\u0131m\u0131ndan bahsetmek laz\u0131m. Bir \u00e7ok ki\u015fi kolayl\u0131k olsun diye k\u00fct\u00fcphane kullan\u0131yor. M\u00fcmk\u00fcnse kullanmamak en do\u011frusudur. \u00c7\u00fcnk\u00fc K\u00fct\u00fcphane kullan\u0131m\u0131 sizin y\u00fczeysel \u00f6\u011frenmenizi sa\u011flar. derinlemesine \u00f6\u011frendi\u011finizde ba\u015fka devreler ya da sistemler i\u00e7in daha farkl\u0131 \u00e7\u00f6z\u00fcmler \u00fcretebilirsiniz. Ben hi\u00e7 bir \u015fey i\u00e7in k\u00fct\u00fcphane kullanmam da diyemem. Gerekti\u011finde ben de kullan\u0131r\u0131m. Fakat bu konu i\u00e7in d\u00fc\u015f\u00fcn\u00fcrsek K\u00fct\u00fcphane sadece do\u011fru yolda olup olmad\u0131\u011f\u0131n\u0131z\u0131 test etmek i\u00e7in idealdir. Mesela motor kablolar\u0131 do\u011fru ba\u011fland\u0131 m\u0131? gibi sorulara cevap verebilirsiniz.\u00a0 Bazen de k\u00fct\u00fcphaneler o kadar farkl\u0131 olur ki birine g\u00f6re \u00e7al\u0131\u015fan di\u011ferine g\u00f6re hata verebilir. Bundan dolay\u0131 da en do\u011frusu i\u015fin i\u00e7 y\u00fcz\u00fcn\u00fc bilip kendi program\u0131m\u0131z\u0131 yazmak en iyisidir.<\/p>\n

Bunula birlikte step motor k\u00fct\u00fcphanesi i\u00e7in www.arduino.cc referans sitesinde ara\u015ft\u0131rma yapt\u0131\u011f\u0131mda, Tam ad\u0131m i\u00e7in ayr\u0131 k\u00fct\u00fcphane yar\u0131m ad\u0131m i\u00e7in ayr\u0131 k\u00fct\u00fcphane g\u00f6rd\u00fcm. Bu \u015fekilde kullanmak yerine \u00e7al\u0131\u015ft\u0131raca\u011f\u0131m cihazda bir k\u0131sm\u0131n\u0131 tam ad\u0131m bir k\u0131sm\u0131n\u0131 yar\u0131m ad\u0131m gitmek istesem 2 adet k\u00fct\u00fcphaneyi de kullanmam gerekecek. Kendi yapt\u0131\u011f\u0131m programlarda sadece tam ad\u0131m ve yar\u0131m ad\u0131m tablolar\u0131n\u0131 programa yazsam istedi\u011fim zaman yar\u0131m ad\u0131m istedi\u011fim zaman tam ad\u0131m olarak \u00e7a\u011f\u0131rabilirim. Zaten arduino programlar\u0131nda bunu g\u00f6rebileceksiniz.<\/p>\n

Kablo hatalar\u0131 konusunda 1. videoyu izleyebilirsiniz.<\/span><\/p>\n

Genel Step motor kullan\u0131m\u0131 i\u00e7in 2. videoyu izleyebilirsiniz<\/span>.<\/p>\n

Proteus devrelerinin a\u00e7\u0131klamalar\u0131 i\u00e7in ise 3. video faydal\u0131 olacakt\u0131r.\u00a0<\/span><\/p>\n

T\u00fcm dosyalar\u0131<\/span> GITHUB \u00fczerinde buradan g\u00f6rebilirsiniz.<\/a>\u00a0<\/strong><\/p>\n

T\u00fcm dosyalar\u0131 buradan<\/span> download edebilirsiniz.\u00a0<\/a><\/strong><\/p>\n

 <\/p>\n

Her ad\u0131mda ne kadar mesafe olacak. Mikro ad\u0131mlarda nas\u0131l bir dezavantaj var.<\/strong><\/span>
\nBu konularda bu \u00f6\u011freticiyi kullanabilirsiniz.\u00a0<\/a><\/strong><\/p>\n

Step motorlarda hareket ile ilgili<\/span> bu yaz\u0131<\/a> da dizayn a\u015famas\u0131nda size yard\u0131mc\u0131 olacakt\u0131r.<\/span>\u00a0<\/strong><\/p>\n

Video i\u00e7in d\u00fczeltme :<\/strong><\/span> H\u0131z anlat\u0131l\u0131rken bu delay komutunun s\u0131f\u0131rlanabilece\u011fi s\u00f6ylendi fakat yanl\u0131\u015ft\u0131r. Arduino h\u0131zl\u0131 oldu\u011fundan t\u00fcm ad\u0131m kodlar\u0131 arka arkaya h\u0131zl\u0131 gelirse motor daha d\u00f6nemeden yeni kod gelir maksimum h\u0131z ve minimum h\u0131za g\u00f6re ayarlayabilirsiniz.
\nArduino program\u0131nda speeddelay asla s\u0131f\u0131rlanamaz. arduino \u00e7ok h\u0131zl\u0131 \u00e7al\u0131\u015faca\u011f\u0131ndan motor d\u00f6nemeden di\u011fer kod gelir problem olur. Bundan dolay\u0131 speeddelay motorun ad\u0131m ad\u0131m gidebilece\u011fi kadar h\u0131z olarak ayarlan\u0131r. pwm ile de yava\u015flat\u0131p h\u0131zland\u0131rmak kalkarken yavas frenlerken yava\u015f olacak \u015fekilde ayarlan\u0131r.<\/p>\n

Video_1 : Kablo hatalar\u0131n\u0131 ve k\u00fct\u00fcphane kullan\u0131m\u0131n\u0131 g\u00f6sterir.<\/strong><\/span><\/p>\n