{"id":2608,"date":"2023-06-20T00:39:21","date_gmt":"2023-06-19T21:39:21","guid":{"rendered":"https:\/\/www.mikrobotik.com\/wp2\/?p=2608"},"modified":"2023-06-20T12:13:09","modified_gmt":"2023-06-20T09:13:09","slug":"sayisal-devre-tasarimi_4-motor-kontrol","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.mikrobotik.com\/wp2\/2023\/06\/20\/sayisal-devre-tasarimi_4-motor-kontrol\/","title":{"rendered":"SAYISAL DEVRE TASARIMI_4 MOTOR KONTROL"},"content":{"rendered":"

Bu yaz\u0131mda, Mikroi\u015flemci olmadan say\u0131sal devrelerle, nas\u0131l motorlar\u0131 kontrol edebiliriz. Sorusuna cevap arayarak ba\u015flayal\u0131m.
\nGenelde kulland\u0131\u011f\u0131m\u0131z 3 \u00e7e\u015fit motor var. DC motorlar\u0131 ve AC motorlar\u0131 saym\u0131yorum pop\u00fcler olanlar\u0131 s\u00f6yl\u00fcyorum.
\nBunlar,<\/strong><\/span>
\nStep Motorlar,<\/strong>
\nServo Motorlar (enkoderli),<\/strong>
\nServo Motorlar (PWM \u00d6rnek SG-90)<\/strong><\/p>\n

Bu 3 tip motoru say\u0131sal devrelerle, kolayl\u0131kla kumanda edebiliriz. Kontrol de edebiliriz.
\nFakat bu yaz\u0131 dizimizde nihai hedef, Mikroi\u015flemci devrelerin i\u015fini rahatlatabilece\u011fimiz mod\u00fcller tasarlamak.
\nBu mod\u00fcller Mikroi\u015flemcilerden komutu al\u0131p, motorlar\u0131 kumanda edecek ve sonras\u0131nda da geri bildirim verecek.
\nDiyeceksiniz ki Mikroi\u015flemci neden kendi kontrol etmesin?
\n<\/span>Mikroi\u015flemci ile kolay kontrol edebilirsiniz.
\nFakat \u015f\u00f6yle d\u00fc\u015f\u00fcn\u00fcn.
\nX ekseninde motoru \u00e7al\u0131\u015ft\u0131rd\u0131 ve duras\u0131ya kadar onu kontrol etmek zorunda. Enkoderden gelen bilgileri ka\u00e7\u0131rmadan saymak zorunda. Tabii ki bu s\u0131rada yapmas\u0131 gereken i\u015fleri ise ASKIYA almak zorunda.
\n\u00c7\u00fcnk\u00fc sadece motorun d\u00fczg\u00fcn bir \u015fekilde istedi\u011fi noktaya gelmesini beklemekle me\u015fgul olacak.<\/p>\n

Yapmak istedi\u011fimiz ise, motor gitmesi gereken noktaya giderken, Mikroi\u015flemci di\u011fer i\u015flemlere gidebilsin. Hatta X motoruna hareket verdikten sonra Y motoruna da hareket versin. Nas\u0131l olsa haz\u0131rlad\u0131\u011f\u0131m\u0131z mod\u00fcl kart gidece\u011fi yere geldikten sonra durduracak ve Mikroi\u015flemciye istenen noktada haz\u0131r diye bilgi verecek. O zaman Mikroi\u015flemci program\u0131n di\u011fer i\u015flevlerini devreye alabilecek. Tabii ki bu s\u0131rada Mikroi\u015flemci switch ve sens\u00f6rlerden gelen hata mesaj\u0131 olursa onlar\u0131 da de\u011ferlendirebilecek.<\/p>\n

O zaman bu mod\u00fcl kart\u0131n, Mikroi\u015flemciden gidece\u011fi koordinat\u0131 veya ad\u0131m say\u0131s\u0131n\u0131 \u00f6\u011frenmesi gerekiyor. Motoru o noktaya g\u00f6ndermesi ve durdurmas\u0131 gerekiyor. Sonras\u0131nda da Mikroi\u015flemciye bilgiyi vermesi gerekiyor. Bu haberle\u015fme Mikroi\u015flemcilerin P\u0130M say\u0131s\u0131 az olaca\u011f\u0131ndan tek ya da 3 kablolu seri haberle\u015fme y\u00f6ntemleri ile yap\u0131labilir. Ya da ba\u015fka haberle\u015fme \u015fekilleri kullan\u0131labilir.<\/p>\n

Buraya kadar ne yapmak istedi\u011fimizi ortaya koyduk. \u015eimdi de nas\u0131l yapaca\u011f\u0131m\u0131za bakal\u0131m.<\/span><\/p>\n

\u00d6ncelikle end\u00fcstriyel bir makinede eksenlerin temeline bakal\u0131m. \u0130lk enerji verdi\u011fimizde Motor nerededir? Tabla nerededir?
\nMikroi\u015flemcinin ve haz\u0131rlad\u0131\u011f\u0131m\u0131z mod\u00fcl kart\u0131n bunu bilmesi olanaks\u0131zd\u0131r. Bundan dolay\u0131
\nZERO( S\u0131f\u0131rlama i\u015flemi yap\u0131lmal\u0131d\u0131r.)
\nBu i\u015flemde ZERO butonuna bas\u0131l\u0131r ve motor tasar\u0131mc\u0131n\u0131n belirledi\u011fi y\u00f6nde \u00e7al\u0131\u015f\u0131r ve a\u015fa\u011f\u0131daki resimdeki gibi ZERO SW 0 noktas\u0131 anahtar\u0131na basar. Fakat bu basma ger\u00e7ek s\u0131f\u0131r noktas\u0131n\u0131 g\u00f6stermez. Ger\u00e7ek s\u0131f\u0131r noktas\u0131 Enkoderin s\u0131f\u0131r noktas\u0131 geldi\u011finde ikisinin de s\u0131f\u0131r olmas\u0131 durumunda ger\u00e7ekle\u015fir ve motor di\u011fer y\u00f6ne hareket eder.
\nTabii ki bu hareketi yaparken enkoderin ad\u0131mlar\u0131n\u0131 sayarak nerede oldu\u011funu bilir.
\nStep motorda enkoder yok. \u0130stenirse de tak\u0131labilir. Fakat onun da s\u0131f\u0131rlamaya ihtiyac\u0131 var. O da ayn\u0131 mant\u0131kla ilk hareketini, ZERO SW. anahtar\u0131na do\u011fru yapar ve bu s\u0131rada ad\u0131m say\u0131lmaz. Sonras\u0131nda ise bu SW bas\u0131ld\u0131\u011f\u0131nda motor tersine d\u00f6nerek ad\u0131mlar\u0131 sayar. Bu \u015fekilde Mikroi\u015flemci tablan\u0131n hangi eksende, nerede oldu\u011funu bilir. Bu resme bakarsan\u0131z 3 \u00e7al\u0131\u015fma b\u00f6lgesi vard\u0131r.
\nBirincisi Limit SW lere kadar olan b\u00f6lge bu anahtarlara bas\u0131ld\u0131\u011f\u0131nda durur.
\n\u0130kincisi Zero sw b\u00f6lgesidir. Tabla bu anahtara kadar giderek zero i\u015flemini tamamlar.
\n\u00dc\u00e7\u00fcnc\u00fc b\u00f6lge de \u00c7al\u0131\u015fma b\u00f6lgesidir. Bu da Z eksenini veya di\u011fer par\u00e7alar\u0131 tehlikeye atmadan \u00e7al\u0131\u015faca\u011f\u0131 b\u00f6lgedir.<\/p>\n

En alttaki videoda bir makinenin ZERO i\u015flemini g\u00f6receksiniz. Tablan\u0131n bo\u015f olan k\u0131s\u0131mlar\u0131 \u00e7al\u0131\u015fma b\u00f6lgesini g\u00f6stermektedir.<\/span><\/p>\n

\"\"<\/a><\/p>\n